大型重载液压驱动六足机器人的步态控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-15页 |
| 1.2.1 地震救援现状 | 第9页 |
| 1.2.2 国外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.3 国内研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3 主要研究内容、研究思路及论文结构 | 第15-16页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第15页 |
| 1.3.2 研究思路 | 第15-16页 |
| 1.3.3 论文结构 | 第16页 |
| 1.4 本章小结 | 第16-17页 |
| 2 样机研制 | 第17-29页 |
| 2.1 样机概况 | 第17-20页 |
| 2.2 样机的机械结构 | 第20-26页 |
| 2.2.1 单腿介绍 | 第20-25页 |
| 2.2.2 机体及承载平台 | 第25-26页 |
| 2.3 样机的驱动 | 第26-27页 |
| 2.4 样机的控制 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 3 样机运动仿真 | 第29-49页 |
| 3.1 运动规划 | 第29-30页 |
| 3.2 样机步态 | 第30-34页 |
| 3.2.1 三足步态 | 第30-32页 |
| 3.2.2 四足步态 | 第32-34页 |
| 3.3 足端轨迹和油缸位移的关系 | 第34-39页 |
| 3.3.1 足端轨迹 | 第34页 |
| 3.3.2 关节转角 | 第34-37页 |
| 3.3.3 油缸位移 | 第37-39页 |
| 3.4 步行仿真 | 第39-48页 |
| 3.4.1 三足步态仿真 | 第39-44页 |
| 3.4.2 四足步态仿真 | 第44-48页 |
| 3.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 样机实验分析 | 第49-72页 |
| 4.1 基于Labview的控制系统 | 第49-54页 |
| 4.1.1 PID概述 | 第49-50页 |
| 4.1.2 程序框图 | 第50-54页 |
| 4.2 样机实验 | 第54-71页 |
| 4.2.1 水平前后运动 | 第55-56页 |
| 4.2.2 水平旋转运动 | 第56-57页 |
| 4.2.3 三足步态前行 | 第57-60页 |
| 4.2.4 四足步态前行 | 第60-63页 |
| 4.2.5 三足步态和四足步态比较 | 第63-66页 |
| 4.2.6 三组四足步态时序比较 | 第66-71页 |
| 4.3 本章小结 | 第71-72页 |
| 总结与展望 | 第72-74页 |
| 致谢 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第80页 |
