| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 选题背景与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 运动学标定的国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 并联机构控制方法的国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 课题的主要内容与结构安排 | 第13-15页 |
| 第二章 平面3-RRR并联机构运动学分析及轨迹规划 | 第15-24页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 平面3-RRR并联机构运动学建模与分析 | 第15-19页 |
| 2.2.1 逆运动学建模与分析 | 第15-18页 |
| 2.2.2 速度雅可比矩阵 | 第18-19页 |
| 2.3 平面3-RRR并联机构轨迹规划 | 第19-23页 |
| 2.3.1 梯形速度规划算法 | 第19-20页 |
| 2.3.2 算例分析 | 第20-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 考虑减速机背隙的运动学标定 | 第24-34页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 平面3-RRR并联机构误差建模与分析 | 第24-31页 |
| 3.2.1 传统的误差建模 | 第24-26页 |
| 3.2.2 误差灵敏度分析 | 第26-29页 |
| 3.2.3 考虑减速机背隙的误差建模 | 第29-31页 |
| 3.3 模型辨识 | 第31页 |
| 3.4 误差补偿 | 第31-33页 |
| 3.5 本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 平面3-RRR并联机构的全闭环控制研究 | 第34-44页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 全闭环控制系统 | 第34-35页 |
| 4.3 全闭环控制算法研究 | 第35-43页 |
| 4.3.1 PI全闭环控制算法研究 | 第36-38页 |
| 4.3.2 模糊PI全闭环控制算法研究 | 第38-43页 |
| 4.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第五章 控制系统搭建与实验研究 | 第44-74页 |
| 5.1 引言 | 第44页 |
| 5.2 控制系统搭建 | 第44-51页 |
| 5.2.1 硬件部分 | 第44-49页 |
| 5.2.2 软件部分 | 第49-51页 |
| 5.3 机构回零实验 | 第51-53页 |
| 5.4 位姿重复性实验 | 第53-56页 |
| 5.5 运动学参数标定实验 | 第56-66页 |
| 5.5.1 不考虑减速机背隙的运动学标定实验 | 第56-61页 |
| 5.5.2 考虑减速机背隙的运动学标定实验 | 第61-66页 |
| 5.6 平面3-RRR并联机构全闭环控制实验 | 第66-73页 |
| 5.6.1 平面3-RRR并联机构PI全闭环控制实验 | 第68-71页 |
| 5.6.2 平面3-RRR并联机构模糊PI全闭环控制实验 | 第71-73页 |
| 5.7 本章小结 | 第73-74页 |
| 总结与展望 | 第74-76页 |
| 参考文献 | 第76-82页 |
| 攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第82-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 附件 | 第84页 |
