| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-18页 |
| ·研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·自动泊车系统的原理和分类 | 第11-14页 |
| ·自动泊车系统的原理 | 第11-12页 |
| ·自动泊车系统的架构 | 第12-13页 |
| ·自动泊车系统的分类 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状 | 第14-16页 |
| ·国外研究现状 | 第14-15页 |
| ·国内研究现状 | 第15-16页 |
| ·发展趋势 | 第16页 |
| ·研究目标及内容 | 第16-17页 |
| ·论文结构 | 第17-18页 |
| 第二章 汽车运动学建模 | 第18-28页 |
| ·汽车参数与车身和车位的简化模型 | 第18-20页 |
| ·汽车参数 | 第18-19页 |
| ·车身和车位的简化模型 | 第19-20页 |
| ·基于阿克曼转向几何的汽车运动学建模 | 第20-24页 |
| ·阿克曼转向几何 | 第20-21页 |
| ·基于阿克曼转向几何的运动学模型 | 第21-24页 |
| ·汽车的位姿方程 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 自动垂直泊车路径规划 | 第28-48页 |
| ·路径规划概述 | 第28页 |
| ·两段垂直泊车路径规划 | 第28-32页 |
| ·三段垂直泊车路径规划 | 第32-36页 |
| ·直接倒行垂直泊车路径规划 | 第36-37页 |
| ·Bezier 曲线 | 第37-46页 |
| ·Bezier 曲线的定义与Bernstein 基函数的性质 | 第38-40页 |
| ·Bezier 曲线的性质 | 第40-44页 |
| ·Bezier 曲线优化泊车路径规划 | 第44-46页 |
| ·本章小节 | 第46-48页 |
| 第四章 自动垂直泊车方法仿真验证 | 第48-62页 |
| ·基于Matlab 的自动垂直泊车仿真系统 | 第48-54页 |
| ·关于Matlab | 第48-49页 |
| ·Matlab GUI 介绍 | 第49-50页 |
| ·Matlab GUI 仿真系统构建以及使用的技术 | 第50-53页 |
| ·仿真系统参数设置 | 第53-54页 |
| ·Matlab 仿真 | 第54-60页 |
| ·两段垂直泊车仿真 | 第54-56页 |
| ·三段垂直泊车仿真 | 第56-57页 |
| ·直接倒行垂直泊车仿真 | 第57页 |
| ·Bezier 曲线优化直接倒行垂直泊车仿真 | 第57-60页 |
| ·本章小节 | 第60-62页 |
| 第五章 总结与展望 | 第62-64页 |
| ·工作总结 | 第62页 |
| ·研究展望 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-68页 |
| 在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果 | 第68页 |