基于KUKA机器人的OSR片自动贴片系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题的研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文所要研究的内容 | 第12-14页 |
| 第2章 OSR 片视觉处理系统 | 第14-22页 |
| 2.1 视觉系统的组成 | 第14-16页 |
| 2.2 视觉系统的工作原理 | 第16-21页 |
| 2.2.1 图像的采集 | 第16-18页 |
| 2.2.2 图像的预处理 | 第18-20页 |
| 2.2.3 特征提取 | 第20页 |
| 2.2.4 目标定位 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 OSR 片的边缘提取与定位 | 第22-32页 |
| 3.1 相机的标定 | 第22-25页 |
| 3.2 OSR 片的边缘提取 | 第25-31页 |
| 3.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第4章 OSR 片的自动化装贴 | 第32-45页 |
| 4.1 KUKA 机器人介绍 | 第32-33页 |
| 4.2 OSR 片贴装的总体方案设计 | 第33-36页 |
| 4.2.1 总体方案 | 第33-34页 |
| 4.2.2 作业流程 | 第34-35页 |
| 4.2.3 机器人的坐标系的建立 | 第35-36页 |
| 4.3 视觉系统的坐标系 | 第36-38页 |
| 4.4 通信方式及外部配置组件 | 第38-44页 |
| 4.4.1 上位机与电机柜的通信方式 | 第38-41页 |
| 4.4.2 外部配置组件 | 第41-44页 |
| 4.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 实验仿真和数据分析 | 第45-52页 |
| 5.1 实验仿真 | 第45-48页 |
| 5.2 数据分析 | 第48-50页 |
| 5.3 工程实现 | 第50-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57页 |
