| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究目的及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状综述 | 第12-18页 |
| 1.2.1 国内外自重构机器人构型研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.2 国内外自重构机器人动力学与运动学研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 空间系统动力学参数辨识研究现状 | 第17-18页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第18-19页 |
| 第2章 自重构多分支空间机器人变拓扑动力学建模 | 第19-40页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 自重构多分支空间机器人任务构型分析 | 第19-23页 |
| 2.3 空间机器人各工作模式拓扑结构 | 第23-28页 |
| 2.3.1 三臂自由模式拓扑结构 | 第23-24页 |
| 2.3.2 复合体双臂模式拓扑结构 | 第24-26页 |
| 2.3.3 复合体双足—单臂模式拓扑结构 | 第26-27页 |
| 2.3.4 复合体超冗余模式拓扑结构 | 第27-28页 |
| 2.4 空间机器人动力学方程推导及C程序设计 | 第28-33页 |
| 2.4.1 给定拓扑结构下的动力学方程推导 | 第28-31页 |
| 2.4.2 变拓扑结构动力学方程的求解 | 第31-32页 |
| 2.4.3 基于C语言动力学程序设计 | 第32-33页 |
| 2.5 空间机器人各工作模式动力学模型校验 | 第33-39页 |
| 2.5.1 三臂自由模式动力学模型校验 | 第33-36页 |
| 2.5.2 复合体双臂模式动力学模型校验 | 第36-37页 |
| 2.5.3 复合体双足—单臂模式动力学模型校验 | 第37-38页 |
| 2.5.4 复合体超冗余模式模型校验 | 第38-39页 |
| 2.6 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 多分支空间机器人自重构轨迹规划 | 第40-52页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 空间机器人规划的基本概念 | 第40-41页 |
| 3.3 自重构多分支空间机器人顶层规划 | 第41-47页 |
| 3.3.1 三臂自由飞行模式顶层规划 | 第42-44页 |
| 3.3.2 复合体双足—单臂模式顶层规划 | 第44-45页 |
| 3.3.3 复合体双臂模式顶层规划 | 第45-46页 |
| 3.3.4 复合体超冗余模式顶层规划 | 第46-47页 |
| 3.4 自重构多分支空间机器人底层规划 | 第47-51页 |
| 3.4.1 单机械臂的底层规划 | 第48-50页 |
| 3.4.2 重构机械臂的底层规划 | 第50-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 空间机器人系统动力学参数辨识 | 第52-65页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 等效单刚体动力学建模 | 第52-54页 |
| 4.3 等效两刚体动力学建模 | 第54-57页 |
| 4.3.1 等效双体运动学关系 | 第54-57页 |
| 4.3.2 等效两刚体动力学方程 | 第57页 |
| 4.4 目标函数构造 | 第57-59页 |
| 4.4.1 等效单体目标函数构造 | 第57-58页 |
| 4.4.2 等效两刚体目标函数构造 | 第58-59页 |
| 4.5 仿真研究 | 第59-64页 |
| 4.5.1 基于PSO的辨识方法 | 第59-60页 |
| 4.5.2 等效单体质量特性辨识 | 第60-62页 |
| 4.5.3 等效两体质量特性辨识 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 一体化仿真系统与仿真验证 | 第65-75页 |
| 5.1 引言 | 第65页 |
| 5.2 一体化仿真平台介绍 | 第65-66页 |
| 5.3 自重构多分支空间机器人路径规划仿真 | 第66-74页 |
| 5.3.1 空间机器人单臂路径规划仿真 | 第66-71页 |
| 5.3.2 空间机器人重构臂路径规划仿真 | 第71-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-80页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第80-82页 |
| 致谢 | 第82页 |