电动汽车换电机器人结构设计与分析
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 研究背景 | 第8页 |
| 1.2 研究目的 | 第8-9页 |
| 1.3 国内外的研究现状 | 第9-13页 |
| 1.3.1 换电领域的发展状况 | 第9-12页 |
| 1.3.2 并联机构的发展状况 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 机构构型设计与优化 | 第15-31页 |
| 2.1 引言 | 第15-16页 |
| 2.2 并联机构构型的确定 | 第16-18页 |
| 2.2.1 3-RRS 并联机构性能分析 | 第16页 |
| 2.2.2 3-PRS 并联机构性能分析 | 第16-18页 |
| 2.3 并联机构自由度分析 | 第18-20页 |
| 2.3.1 自由度计算 | 第18页 |
| 2.3.2 螺旋理论分析自由度 | 第18-20页 |
| 2.4 耦合运动分析与优化 | 第20-30页 |
| 2.4.1 耦合运动分析 | 第21-23页 |
| 2.4.2 耦合运动的优化 | 第23-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 机构运动学分析与仿真 | 第31-39页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 位置反解建模与仿真 | 第31-33页 |
| 3.2.1 位置反解的建立 | 第31-33页 |
| 3.2.2 位置反解仿真分析 | 第33页 |
| 3.3 速度映射建模与仿真 | 第33-36页 |
| 3.3.1 速度映射模型建立 | 第33-35页 |
| 3.3.2 速度仿真分析 | 第35-36页 |
| 3.4 加速度映射建模与仿真 | 第36-38页 |
| 3.4.1 加速度映射模型建立 | 第36-37页 |
| 3.4.2 加速度映射模型仿真 | 第37-38页 |
| 3.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 机构逆动力学分析与仿真 | 第39-48页 |
| 4.1 引言 | 第39页 |
| 4.2 逆动力学模型建立 | 第39-47页 |
| 4.2.1 Newton-Euler 方程 | 第39-40页 |
| 4.2.2 开式动力学方程 | 第40-43页 |
| 4.2.3 闭式动力学方程 | 第43-46页 |
| 4.2.4 逆动力学仿真 | 第46-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 样机研制与实验 | 第48-55页 |
| 5.1 引言 | 第48页 |
| 5.2 驱动机构的改进 | 第48-49页 |
| 5.3 控制系统的建立 | 第49-54页 |
| 5.3.1 并联换电机器人控制系统总体结构 | 第49-51页 |
| 5.3.2 并联换电机器人控制程序开发 | 第51-52页 |
| 5.3.3 定位精度实验 | 第52-54页 |
| 5.4 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 致谢 | 第61页 |
