| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 国内外微创手术机器人系统研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 机器人微创手术系统手术器械研究现状 | 第11-14页 |
| 1.4 课题来源及研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第14页 |
| 1.4.2 课题研究目的和意义 | 第14-15页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 手术器械结构设计 | 第16-40页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 手术器械结构要求分析 | 第16-19页 |
| 2.2.1 腹腔微创手术环境分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 末端执行器与组织的夹持力分析 | 第17-18页 |
| 2.2.3 手术器械接口设计 | 第18-19页 |
| 2.3 手术器械整体方案设计 | 第19-33页 |
| 2.3.1 手术器械末端执行器 | 第19-25页 |
| 2.3.2 手术器械盒的设计 | 第25-27页 |
| 2.3.3 手术器械驱动装置 | 第27-29页 |
| 2.3.4 手术器械限力机构 | 第29-32页 |
| 2.3.5 手术器械快换接口 | 第32-33页 |
| 2.4 重要结构的力学分析 | 第33-39页 |
| 2.4.1 钢丝绳选型 | 第33-35页 |
| 2.4.2 电机选型 | 第35-36页 |
| 2.4.3 手指强度分析 | 第36-37页 |
| 2.4.4 腕部受力分析 | 第37-39页 |
| 2.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 手术器械辅助功能设计 | 第40-48页 |
| 3.1 引言 | 第40页 |
| 3.2 手术器械辅助功能整体方案分析 | 第40-41页 |
| 3.3 器件的安装及相关说明 | 第41-42页 |
| 3.4 辅助功能硬件及软件部分 | 第42-48页 |
| 3.4.1 辅助功能硬件部分 | 第42-45页 |
| 3.4.2 辅助功能软件部分 | 第45-48页 |
| 第4章 手术器械运动学分析及实验部分 | 第48-59页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 手术器械运动学分析 | 第48-53页 |
| 4.2.1 手术器械位置分析 | 第48-53页 |
| 4.3 手术器械实验 | 第53-58页 |
| 4.3.1 手术器械末端快换机构及其手术器械信息读取实验 | 第53-54页 |
| 4.3.2 左右手指运动情况 | 第54-55页 |
| 4.3.3 腕部运动实验 | 第55页 |
| 4.3.4 操作杆运动实验 | 第55-56页 |
| 4.3.5 多轴联动实验 | 第56-57页 |
| 4.3.6 限力机构实验 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65页 |