| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 引言 | 第10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3 研究内容和意义 | 第12-13页 |
| 1.4 论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 不确定条件下规划修复方法研究 | 第15-24页 |
| 2.1 不确定条件下规划基本知识 | 第15-18页 |
| 2.1.1 分层规划体系结构主要思想 | 第15-16页 |
| 2.1.2 AUV行为层不确定条件分析 | 第16-18页 |
| 2.2 规划修复方法研究 | 第18-23页 |
| 2.2.1 重规划和规划修复比较 | 第18-19页 |
| 2.2.2 不确定条件下规划修复过程研究 | 第19-23页 |
| 2.3 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 AUV行为层规划修复算法研究 | 第24-35页 |
| 3.1 AUV行为层规划方法研究 | 第24-26页 |
| 3.1.1 AUV主要任务简述 | 第24-26页 |
| 3.1.2 行为层规划的特点 | 第26页 |
| 3.2 行为层规划修复方法研究 | 第26-30页 |
| 3.2.1 行为层规划修复方法的选择 | 第27-28页 |
| 3.2.2 AUV行为层路径规划方法研究 | 第28-30页 |
| 3.3 AUV行为层规划修复方法研究 | 第30-34页 |
| 3.3.1 移除和插入的复杂度研究 | 第30页 |
| 3.3.2 移除部分研究 | 第30-33页 |
| 3.3.3 插入部分研究 | 第33-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 不确定环境下AUV任务规划修复技术研究 | 第35-48页 |
| 4.1 航行任务行为层规划修复技术研究 | 第35-41页 |
| 4.1.1 不确定条件下的航行任务 | 第35-37页 |
| 4.1.2 基于插入删除的A*改进算法 | 第37-39页 |
| 4.1.3 基于改进A*算法的航行任务规划修复流程 | 第39-41页 |
| 4.2 区域搜索任务行为层规划修复技术研究 | 第41-46页 |
| 4.2.1 不确定条件下的区域搜索任务 | 第41-42页 |
| 4.2.2 区域搜索任务具体不确定事件修复方法 | 第42-44页 |
| 4.2.3 基于插入删除的区域搜索任务修复过程 | 第44-46页 |
| 4.3 行为层规划修复技术的一般过程研究 | 第46-47页 |
| 4.4 本章小结 | 第47-48页 |
| 第5章 视景仿真实验和结果分析 | 第48-61页 |
| 5.1 视景仿真平台介绍 | 第48-49页 |
| 5.2 不确定环境下航行任务的修复实验和结果分析 | 第49-52页 |
| 5.3 不确定环境下区域搜索任务的修复实验和结果分析 | 第52-56页 |
| 5.4 不确定环境下管道跟踪任务规划修复和结果分析 | 第56-58页 |
| 5.5 规划修复方法和重规划方法对比验证分析 | 第58-60页 |
| 5.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 总结 | 第61-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
