| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 磁悬浮系统研究目标和意义 | 第10页 |
| 1.2 磁悬浮技术现状与应用 | 第10-13页 |
| 1.2.1 磁悬浮技术国内外的现况与应用 | 第10-11页 |
| 1.2.2 磁悬浮技术的方式与控制手段分类 | 第11-13页 |
| 1.3 执行器传感器一体化研究 | 第13-15页 |
| 1.3.1 状态估计法 | 第14页 |
| 1.3.2 参数估计法 | 第14-15页 |
| 1.4 论文提出背景及论文主要工作内容 | 第15-18页 |
| 1.4.1 论文提出的背景 | 第15页 |
| 1.4.2 论文主要工作内容 | 第15-18页 |
| 第2章 磁悬浮球系统的建模与分析 | 第18-28页 |
| 2.1 磁悬浮球系统的组成 | 第18-19页 |
| 2.2 磁悬浮球系统动力学模型建立 | 第19-25页 |
| 2.2.1 磁悬浮球系统结构模型简化 | 第19页 |
| 2.2.2 磁悬浮球系统方程推导 | 第19-23页 |
| 2.2.3 磁悬浮球系统模型线性化 | 第23-25页 |
| 2.3 磁悬浮球系统稳定性分析 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 磁悬浮系统位置估计方法 | 第28-46页 |
| 3.1 磁悬浮球执行器传感器一体化系统电磁学模型 | 第28-31页 |
| 3.2 磁悬浮系统位置估计原理 | 第31-35页 |
| 3.3 基于最小二乘法位置估计的磁悬浮系统实现 | 第35-42页 |
| 3.3.1 悬浮球静止线圈电阻不变时电感估计 | 第35-38页 |
| 3.3.2 悬浮球运动线圈电阻变化时电感估计 | 第38-42页 |
| 3.4 电感测量结果 | 第42-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 磁悬浮球系统控制器设计 | 第46-56页 |
| 4.1 磁悬浮球系统模型预处理 | 第46-48页 |
| 4.2 基于典型二阶系统稳定性分析的控制器设计 | 第48-50页 |
| 4.3 基于LQR方法的磁悬浮球系统PID控制参数优化设计 | 第50-54页 |
| 4.3.1 基于LQR方法优化PID参数的基本思想 | 第50-51页 |
| 4.3.2 LQR最优控制基本原理 | 第51-52页 |
| 4.3.3 加权矩阵Q、R矩阵的选取 | 第52页 |
| 4.3.4 LQR方法求解PID参数 | 第52-54页 |
| 4.4 本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 磁悬浮球系统执行器传感器一体化设计的实现 | 第56-66页 |
| 5.1 总体设计 | 第56-57页 |
| 5.2 功率驱动放大单元 | 第57-60页 |
| 5.2.1 驱动电路 | 第57页 |
| 5.2.2 电磁铁功率放大电路 | 第57-58页 |
| 5.2.3 电流保护电路 | 第58-60页 |
| 5.3 信号检测单元 | 第60-62页 |
| 5.3.1 电压检测电路 | 第60-61页 |
| 5.3.2 电流检测电路 | 第61-62页 |
| 5.3.3 AD模数转换电路 | 第62页 |
| 5.4 DSP最小系统 | 第62-63页 |
| 5.5 软件设计流程 | 第63-65页 |
| 5.6 实验结果 | 第65页 |
| 5.7 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第74-76页 |
| 致谢 | 第76-78页 |
| 附录 磁悬浮球系统控制电路及实物图 | 第78-81页 |