| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-28页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及进展 | 第13-25页 |
| 1.2.1 线缆类柔性体建模技术 | 第13-17页 |
| 1.2.2 计算机辅助线缆布局设计 | 第17-21页 |
| 1.2.3 柔性线缆的装配规划 | 第21-24页 |
| 1.2.4 存在的问题 | 第24-25页 |
| 1.3 课题来源与研究意义 | 第25-26页 |
| 1.3.1 课题来源 | 第25页 |
| 1.3.2 研究意义 | 第25-26页 |
| 1.4 论文研究内容和组织结构 | 第26-28页 |
| 第二章 线缆自动布局设计与装配规划的总体框架及关键技术 | 第28-36页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 复杂产品中的线缆布局设计与装配分析 | 第28-29页 |
| 2.2.1 传统的线缆设计、制作及装配流程 | 第28-29页 |
| 2.2.2 存在的问题分析 | 第29页 |
| 2.3 线缆自动布局设计与装配规划的总体框架 | 第29-34页 |
| 2.3.1 线缆自动布局设计与装配规划的概念 | 第29-30页 |
| 2.3.2 线缆自动布局设计与装配规划的业务功能组成 | 第30-31页 |
| 2.3.3 线缆自动布局设计与装配规划的体系结构 | 第31-32页 |
| 2.3.4 线缆自动布局设计与装配规划的工作流程 | 第32-34页 |
| 2.4 线缆自动布局设计与装配规划的关键技术 | 第34-35页 |
| 2.5 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 线缆的集成信息模型 | 第36-53页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 线缆的概念及建模需求 | 第36-38页 |
| 3.2.1 线缆的相关概念及组成 | 第36-37页 |
| 3.2.2 线缆的建模需求 | 第37-38页 |
| 3.3 线缆的集成信息模型及其组成 | 第38-51页 |
| 3.3.1 物理属性信息 | 第38-44页 |
| 3.3.2 几何信息 | 第44-46页 |
| 3.3.3 拓扑结构信息 | 第46-48页 |
| 3.3.4 逻辑联通信息 | 第48-50页 |
| 3.3.5 零件物料信息 | 第50-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 复杂产品中的线缆自动布局设计技术 | 第53-77页 |
| 4.1 引言 | 第53页 |
| 4.2 线缆布局设计的任务与流程 | 第53-55页 |
| 4.2.1 线缆布局设计任务 | 第53-54页 |
| 4.2.2 线缆布局设计的流程 | 第54-55页 |
| 4.3 线缆自动布局设计 | 第55-60页 |
| 4.3.1 运动规划技术 | 第55-56页 |
| 4.3.2 线缆路径搜索问题数学描述 | 第56-58页 |
| 4.3.3 线缆自动布局设计约束 | 第58-59页 |
| 4.3.4 基于任意时间RRT算法的自动布线总体流程 | 第59-60页 |
| 4.4 基于任意时间RRT算法的线缆自动布局设计 | 第60-76页 |
| 4.4.1 基本RRT算法 | 第61-62页 |
| 4.4.2 双树RRT算法 | 第62-64页 |
| 4.4.3 任意时间RRT算法 | 第64-68页 |
| 4.4.4 面向贴壁约束的OBMA算法 | 第68-74页 |
| 4.4.5 线缆精确模型的生成 | 第74-76页 |
| 4.5 本章小结 | 第76-77页 |
| 第五章 复杂产品中的线缆装配路径规划技术 | 第77-103页 |
| 5.1 引言 | 第77页 |
| 5.2 线缆装配规划的任务与流程 | 第77-79页 |
| 5.2.1 线缆装配规划任务 | 第77页 |
| 5.2.2 线缆装配规划的流程 | 第77-79页 |
| 5.3 线缆装配路径规划 | 第79-89页 |
| 5.3.2 线缆装配路径规划问题数学描述 | 第79-82页 |
| 5.3.3 基于引导路径的线缆装配路径求解 | 第82-85页 |
| 5.3.4 柔性线缆的碰撞检测 | 第85-89页 |
| 5.4 基于低维度平衡态采样的短线缆装配路径规划技术 | 第89-96页 |
| 5.4.1 基于采样的随机路径图算法 | 第89-92页 |
| 5.4.2 准静态操作约束下的线缆低维度平衡态采样（RES） | 第92-94页 |
| 5.4.3 基于RES的短线缆运动规划方法 | 第94-96页 |
| 5.5 基于分段变动域的长线缆装配路径规划技术 | 第96-101页 |
| 5.5.1 准静态操作约束下的分段变动域确定 | 第96-98页 |
| 5.5.2 基于分段变动域的长线缆运动规划算法 | 第98-101页 |
| 5.6 本章小结 | 第101-103页 |
| 第六章 系统开发及应用 | 第103-123页 |
| 6.1 引言 | 第103页 |
| 6.2 系统概况 | 第103-105页 |
| 6.2.1 系统的开发目标 | 第103-104页 |
| 6.2.2 系统的开发和运行环境 | 第104-105页 |
| 6.3 系统功能分析 | 第105-107页 |
| 6.3.1 CARAP系统的业务流程分析 | 第105页 |
| 6.3.2 CARAP系统的功能模块分析 | 第105-107页 |
| 6.4 系统设计 | 第107-110页 |
| 6.4.1 系统接口设计 | 第107-108页 |
| 6.4.2 面向对象设计 | 第108-110页 |
| 6.5 系统实现及实例 | 第110-122页 |
| 6.5.1 系统基本界面 | 第111-113页 |
| 6.5.2 线缆自动布局设计 | 第113-120页 |
| 6.5.3 线缆装配规划及仿真 | 第120-122页 |
| 6.6 本章小结 | 第122-123页 |
| 结论 | 第123-126页 |
| 参考文献 | 第126-133页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第133-135页 |
| 攻读博士学位期间参与的科研工作 | 第135-136页 |
| 致谢 | 第136页 |
