涵道式飞行车辆综合鲁棒控制技术研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-37页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第13-14页 |
| 1.2 涵道式飞行平台 | 第14-24页 |
| 1.2.1 涵道飞行器发展概况 | 第14-21页 |
| 1.2.2 涵道飞行器气动力学研究概况 | 第21-22页 |
| 1.2.3 涵道飞行车辆的物理样机 | 第22-24页 |
| 1.3 涵道式车辆飞行控制主要问题与挑战 | 第24-26页 |
| 1.4 飞行控制问题国内外研究现状 | 第26-35页 |
| 1.4.1 典型飞行器的飞行控制算法研究概况 | 第27-32页 |
| 1.4.2 飞行控制算法总结 | 第32-35页 |
| 1.5 本文的主要工作及内容安排 | 第35-37页 |
| 第2章 涵道式飞行车辆飞行动力学综合建模 | 第37-89页 |
| 2.1 引言 | 第37页 |
| 2.2 涵道式飞行车辆的非线性机理模型 | 第37-56页 |
| 2.2.1 结构组成及工作原理简介 | 第37页 |
| 2.2.2 坐标系定义及坐标变换 | 第37-40页 |
| 2.2.3 运动学方程 | 第40-41页 |
| 2.2.4 刚体动力学方程 | 第41页 |
| 2.2.5 涵道螺旋桨系统模型 | 第41-47页 |
| 2.2.6 俯仰力矩模型 | 第47-49页 |
| 2.2.7 侧向电涵道模型 | 第49-50页 |
| 2.2.8 操纵舵面模型 | 第50-51页 |
| 2.2.9 机身阻力模型 | 第51-52页 |
| 2.2.10 陀螺力矩模型 | 第52页 |
| 2.2.11 整体仿真模型 | 第52-56页 |
| 2.3 线性模型的获取 | 第56-65页 |
| 2.3.1 飞行包线的确定 | 第56-57页 |
| 2.3.2 配平 | 第57-59页 |
| 2.3.3 线性化 | 第59-60页 |
| 2.3.4 状态空间模型结构 | 第60-65页 |
| 2.4 模型物理参数的辨识 | 第65-87页 |
| 2.4.1 结构参数辨识 | 第65-67页 |
| 2.4.2 执行机构模型辨识 | 第67-71页 |
| 2.4.3 涵道特性参数辨识 | 第71-74页 |
| 2.4.4 飞行测试辨识 | 第74-83页 |
| 2.4.5 理论计算与经验估计 | 第83-84页 |
| 2.4.6 模型验证 | 第84-87页 |
| 2.5 本章小结 | 第87-89页 |
| 第3章 基于线性矩阵不等式的鲁棒悬停控制 | 第89-141页 |
| 3.1 引言 | 第89-90页 |
| 3.2 控制系统中的线性矩阵不等式 | 第90-100页 |
| 3.2.1 LMI问题的相关研究 | 第90-91页 |
| 3.2.2 稳定性、2、∞以及极点约束 | 第91-94页 |
| 3.2.3 多目标控制设计 | 第94-98页 |
| 3.2.4 LMI的难点与局限性 | 第98-100页 |
| 3.3 基于静态输出反馈的鲁棒回路整形设计 | 第100-104页 |
| 3.3.1 H_∞回路整形设计 | 第100-102页 |
| 3.3.2 基于静态输出反馈的鲁棒回路整形 | 第102-104页 |
| 3.4 内环控制设计与分析 | 第104-117页 |
| 3.4.1 对象描述 | 第104-105页 |
| 3.4.2 控制问题描述 | 第105-106页 |
| 3.4.3 反馈控制器设计 | 第106-108页 |
| 3.4.4 性能分析与评价 | 第108-117页 |
| 3.5 外环控制设计与分析 | 第117-124页 |
| 3.5.1 速度外环控制设计与分析 | 第117-123页 |
| 3.5.2 位置外环控制设计与分析 | 第123-124页 |
| 3.6 硬件在环仿真与飞行测试 | 第124-139页 |
| 3.6.1 系统集成 | 第124-130页 |
| 3.6.2 硬件在环仿真 | 第130-132页 |
| 3.6.3 飞行测试 | 第132-139页 |
| 3.7 本章小结 | 第139-141页 |
| 第4章 基于非光滑优化的鲁棒飞行控制 | 第141-182页 |
| 4.1 引言 | 第141-142页 |
| 4.2 控制系统中的非光滑优化问题 | 第142-146页 |
| 4.2.1 非光滑优化的相关研究 | 第142-143页 |
| 4.2.2 最优控制中的非光滑分析 | 第143-144页 |
| 4.2.3 鲁棒控制中的非光滑问题 | 第144-146页 |
| 4.3 非光滑∞控制技术 | 第146-149页 |
| 4.3.1 多目标优化 | 第146-147页 |
| 4.3.2 非光滑∞优化算法 | 第147-149页 |
| 4.4 飞行控制系统设计 | 第149-168页 |
| 4.4.1 对象描述 | 第149-151页 |
| 4.4.2 控制器结构 | 第151-152页 |
| 4.4.3 增益调节问题 | 第152-155页 |
| 4.4.4 执行器抗饱和问题 | 第155-157页 |
| 4.4.5 控制系统设计 | 第157-162页 |
| 4.4.6 性能分析与评价 | 第162-168页 |
| 4.5 仿真与飞行测试 | 第168-181页 |
| 4.5.1 仿真测试 | 第168-176页 |
| 4.5.2 实际飞行测试 | 第176-181页 |
| 4.6 本章小结 | 第181-182页 |
| 结论与展望 | 第182-185页 |
| 参考文献 | 第185-197页 |
| 攻读学位期间发表论文与研究成果清单 | 第197-199页 |
| 致谢 | 第199-200页 |
| 作者简介 | 第200页 |
