基于模糊理论的小车避障应用研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景 | 第15-16页 |
| 1.2 研究目的及意义 | 第16-17页 |
| 1.3 智能小车国内外研究现状 | 第17页 |
| 1.4 智能小车避障算法概述 | 第17-21页 |
| 1.4.1 传统避障算法 | 第18-19页 |
| 1.4.2 智能避障算法 | 第19-21页 |
| 1.5 论文主要内容 | 第21页 |
| 1.6 论文结构安排 | 第21-23页 |
| 第二章 智能小车硬件设计 | 第23-35页 |
| 2.1 硬件设计 | 第23页 |
| 2.2 自动避障设计的总体结构 | 第23-34页 |
| 2.2.1 Arduino控制模块 | 第24-27页 |
| 2.2.2 电机驱动模块 | 第27-29页 |
| 2.2.3 蓝牙通信模块 | 第29-31页 |
| 2.2.4 WIFI通信模块 | 第31-32页 |
| 2.2.5 电源模块 | 第32-33页 |
| 2.2.6 超声波测距电路模块 | 第33-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 基于模糊理论的小车避障算法研究 | 第35-46页 |
| 3.1 模糊控制原理 | 第35-38页 |
| 3.1.1 概述 | 第35-36页 |
| 3.1.2 隶属度函数 | 第36页 |
| 3.1.3 模糊集合及其运算 | 第36-37页 |
| 3.1.4 模糊关系与模糊关系合成 | 第37-38页 |
| 3.1.5 模糊推理方法的选择 | 第38页 |
| 3.2 智能小车避障模糊控制器的建立 | 第38-41页 |
| 3.2.1 输入量的模糊化 | 第40页 |
| 3.2.2 模糊推理规则的建立 | 第40-41页 |
| 3.3 基于PID智能小车速度控制 | 第41-42页 |
| 3.4 自动避障系统各功能模块 | 第42-44页 |
| 3.5 自动避障策略的设计 | 第44-45页 |
| 3.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 智能小车避障算法实现及仿真测试 | 第46-55页 |
| 4.1 系统软件设计 | 第46页 |
| 4.2 超声波传感器测距 | 第46-48页 |
| 4.3 模糊避障算法实现 | 第48-49页 |
| 4.4 智能小车模糊避障算法仿真 | 第49-50页 |
| 4.5 智能小车自动避障测试 | 第50-54页 |
| 4.6 本章小结 | 第54-55页 |
| 第五章 总结与展望 | 第55-57页 |
| 5.1 总结 | 第55页 |
| 5.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录A | 第60-65页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
