| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 空间机器人遥操作系统的技术研究 | 第11-12页 |
| 1.3 双边控制综述 | 第12-14页 |
| 1.3.1 基于无源性的双边控制方法 | 第12-13页 |
| 1.3.2 基于事件的控制方法 | 第13页 |
| 1.3.3 基于绝对稳定性的双边控制算法 | 第13-14页 |
| 1.3.4 基于Lyapunov函数的方法 | 第14页 |
| 1.3.5 基于现代控制理论算法 | 第14页 |
| 1.3.6 基于 Smith 预测控制的双边遥操作 | 第14页 |
| 1.4 课题来源及章节安排 | 第14-16页 |
| 第2章 Anderson法与单边PD控制的性能分析 | 第16-22页 |
| 2.1 Anderson法的结构与数学模型 | 第16-17页 |
| 2.2 单边PD控制的性能研究 | 第17-21页 |
| 2.2.1 单边PD控制算法的结构模型 | 第17-18页 |
| 2.2.2 单边PD控制系统的稳定性分析 | 第18-19页 |
| 2.2.3 单边PD控制系统的透明性分析 | 第19-20页 |
| 2.2.4 单边PD控制的跟踪性分析 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 改进的单边PD控制策略研究 | 第22-36页 |
| 3.1 改进后的单边PD控制 | 第22-28页 |
| 3.1.1 系统的稳定性分析 | 第23-25页 |
| 3.1.2 系统的透明性分析 | 第25-26页 |
| 3.1.3 系统的跟踪性分析 | 第26-28页 |
| 3.2 模糊PD自正定控制 | 第28-30页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第30-35页 |
| 3.3.1 固定时延下的实验结果 | 第31-33页 |
| 3.3.2 随机时延下的实验结果 | 第33-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 基于在线辨识与Smith算法的策略研究 | 第36-50页 |
| 4.1 预测控制 | 第36-40页 |
| 4.1.1 Smith预估器 | 第36-38页 |
| 4.1.2 在线辨识系统 | 第38-40页 |
| 4.1.3 切换控制律 | 第40页 |
| 4.2 系统性能分析 | 第40-45页 |
| 4.2.1 系统稳定性分析 | 第41-43页 |
| 4.2.2 系统透明性分析 | 第43-44页 |
| 4.2.3 系统跟踪性分析 | 第44-45页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第45-48页 |
| 4.3.1 固定时延下的实验结果 | 第45-47页 |
| 4.3.2 随机时延下的实验结果 | 第47-48页 |
| 4.4 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 基于模糊神经网络的改进 | 第50-58页 |
| 5.1 FuzzySmith控制的局限 | 第50页 |
| 5.2 模糊神经网络 | 第50-52页 |
| 5.2.1 模糊推理和神经网络结合的背景 | 第50-51页 |
| 5.2.2 标准模糊神经网络 | 第51-52页 |
| 5.3 基于标准模糊神经网络整定的遥操作控制系统 | 第52页 |
| 5.4 仿真与分析 | 第52-57页 |
| 5.4.1 固定时延下的实验结果 | 第53-55页 |
| 5.4.2 随机时延下的实验结果 | 第55-57页 |
| 5.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-65页 |
| 致谢 | 第65页 |