| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-21页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第15-18页 |
| 1.2.1 无人直升机发展研究现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 无人直升机旋翼扰动对导航测量影响研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 课题研究的目的与意义 | 第18页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第18-21页 |
| 第二章 无人直升机组合导航方案及振动环境下捷联导航算法研究 | 第21-44页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 旋翼扰动下无人直升机惯性导航系统误差特性研究 | 第21-32页 |
| 2.2.1 捷联惯性导航系统误差建模 | 第21-23页 |
| 2.2.2 线振动环境下误差特性研究 | 第23-27页 |
| 2.2.3 角振动环境下误差特性研究 | 第27-30页 |
| 2.2.4 综合振动环境下误差特性研究 | 第30-32页 |
| 2.3 旋翼扰动下无人直升机组合导航总体方案设计 | 第32-33页 |
| 2.4 振动环境下无人直升机捷联导航优化算法研究 | 第33-41页 |
| 2.4.1 圆锥运动对姿态误差的影响 | 第33-36页 |
| 2.4.2 捷联导航姿态算法优化 | 第36-41页 |
| 2.5 算法性能仿真验证 | 第41-43页 |
| 2.5.1 仿真方案设计 | 第41-42页 |
| 2.5.2 仿真结果与分析 | 第42-43页 |
| 2.6 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 无人直升机惯性/GPS组合导航系统杆臂效应误差建模及补偿方法 | 第44-58页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 无人直升机惯性/GPS组合导航杆臂效应原理及模型 | 第44-48页 |
| 3.2.1 内杆臂效应原理及模型 | 第44-46页 |
| 3.2.2 外杆臂效应原理及模型 | 第46-48页 |
| 3.3 无人直升机惯性/GPS组合导航杆臂效应补偿方法研究 | 第48-52页 |
| 3.3.1 外杆臂效应滤波状态方程 | 第48-51页 |
| 3.3.2 外杆臂误差量测方程 | 第51-52页 |
| 3.3.3 外杆臂效应误差可观测性分析 | 第52页 |
| 3.4 外杆臂效应的滤波补偿及仿真结果分析 | 第52-57页 |
| 3.4.1 滤波补偿仿真参数设置 | 第52-53页 |
| 3.4.2 外杆臂长度估计结果分析 | 第53-55页 |
| 3.4.3 外杆臂效应误差滤波补偿结果分析 | 第55-57页 |
| 3.5 本章小结 | 第57-58页 |
| 第四章 旋翼扰动下无人直升机惯性/大气组合导航方法研究 | 第58-70页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 旋翼扰动下无人直升机气压高度解算算法研究 | 第58-60页 |
| 4.2.1 无人直升机气压测高原理及模型 | 第58-59页 |
| 4.2.2 无人直升机气压高度测高误差模型 | 第59-60页 |
| 4.3 无人直升机惯性/大气高度阻尼算法原理及参数设计 | 第60-63页 |
| 4.3.1 纯惯性导航高度通道测量原理 | 第60-61页 |
| 4.3.2 旋翼扰动环境下的惯性/大气高度阻尼算法原理 | 第61-62页 |
| 4.3.3 旋翼扰动环境下的惯性/大气高度阻尼算法参数设计 | 第62-63页 |
| 4.4 无人直升机惯性/大气组合导航滤波算法研究 | 第63-67页 |
| 4.4.1 惯性/大气组合导航卡尔曼滤波方案设计 | 第63-64页 |
| 4.4.2 惯性/大气组合导航卡尔曼滤波状态方程 | 第64-66页 |
| 4.4.3 惯性/大气组合导航卡尔曼滤波量测方程 | 第66-67页 |
| 4.5 仿真结果与分析 | 第67-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 旋翼扰动下无人直升机组合导航算法仿真验证平台研究 | 第70-92页 |
| 5.1 引言 | 第70页 |
| 5.2 旋翼扰动下无人直升机组合导航算法验证平台方案 | 第70-71页 |
| 5.3 无人直升机惯性/GPS组合导航外杆臂效应误差补偿算法验证 | 第71-80页 |
| 5.3.1 仿真验证 | 第71-73页 |
| 5.3.2 基于物理实测数据的算法验证 | 第73-80页 |
| 5.4 旋翼扰动下无人直升机惯性/大气组合导航滤波算法验证 | 第80-88页 |
| 5.4.1 仿真验证 | 第80-83页 |
| 5.4.2 基于物理实测数据的算法验证 | 第83-88页 |
| 5.5 基于大气辅助的无人直升机惯性/GPS组合导航算法综合仿真验证 | 第88-91页 |
| 5.6 本章小结 | 第91-92页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第92-94页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第92-93页 |
| 6.2 后续工作展望 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第99-100页 |
