| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景及选题意义 | 第10-11页 |
| 1.2 轮毂电机驱动电动汽车国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 轮毂式无刷直流电机控制器研究现状 | 第13-15页 |
| 1.4 研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第二章 轮毂式无刷直流电机及其控制策略 | 第16-30页 |
| 2.1 轮毂式无刷直流电机本体结构 | 第16-17页 |
| 2.2 轮毂式无刷直流电机的运行原理 | 第17-20页 |
| 2.3 轮毂式无刷直流电机的数学模型 | 第20-22页 |
| 2.3.1 三相绕组电压平衡方程 | 第20-21页 |
| 2.3.2 电机转矩方程 | 第21页 |
| 2.3.3 电机运动方程 | 第21-22页 |
| 2.4 轮毂式无刷直流电机控制策略 | 第22-24页 |
| 2.4.1 电机调压调速控制 | 第22-23页 |
| 2.4.2 电机转矩控制 | 第23-24页 |
| 2.5 电机PWM调速原理及电机控制方法 | 第24-29页 |
| 2.5.1 电机PWM调速原理 | 第24-25页 |
| 2.5.2 电机转速单闭环PID控制方法 | 第25-27页 |
| 2.5.3 电机双闭环调速控制方法 | 第27-29页 |
| 2.6 本章小结 | 第29-30页 |
| 第三章 轮毂式无刷直流电机控制器硬件电路设计 | 第30-48页 |
| 3.1 轮毂电机控制器硬件电路整体框架设计 | 第30-31页 |
| 3.2 电机主控芯片及其外围电路 | 第31-34页 |
| 3.2.1 主控芯片dsPIC30F4011 | 第31-32页 |
| 3.2.2 dsPIC30F4011外围电路设计 | 第32-34页 |
| 3.3 功率逆变桥电路设计 | 第34-38页 |
| 3.3.1 功率逆变桥开关元件的选取 | 第34-35页 |
| 3.3.2 功率MOSFET管的选取 | 第35-37页 |
| 3.3.3 功率逆变桥电路 | 第37-38页 |
| 3.4 逆变桥驱动电路设计 | 第38-41页 |
| 3.4.1 逆变桥驱动电路设计的基本要求 | 第38-39页 |
| 3.4.2 逆变桥驱动电路参数计算 | 第39-40页 |
| 3.4.3 逆变桥驱动电路 | 第40-41页 |
| 3.5 电机控制器其他外围电路设计 | 第41-46页 |
| 3.5.1 电源电路 | 第41-43页 |
| 3.5.2 电流检测电路 | 第43-44页 |
| 3.5.3 霍尔信号处理电路 | 第44-45页 |
| 3.5.4 CAN总线通信电路 | 第45-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-48页 |
| 第四章 轮毂式无刷直流电机控制器软件设计 | 第48-64页 |
| 4.1 MPLAB X IDE集成开发环境及调试器PICkit 3简介 | 第48页 |
| 4.2 电机控制系统软件整体设计 | 第48-49页 |
| 4.3 电机控制系统驱动程序设计 | 第49-55页 |
| 4.3.1 电机驱动程序流程 | 第49-50页 |
| 4.3.2 PWM信号产生 | 第50-52页 |
| 4.3.3 转子位置检测 | 第52-53页 |
| 4.3.4 电机转速计算 | 第53-54页 |
| 4.3.5 双闭环调速控制模块 | 第54-55页 |
| 4.3.6 母线过电流和霍尔信号故障检测 | 第55页 |
| 4.4 CAN总线通信程序的设计 | 第55-63页 |
| 4.4.1 CAN的帧结构和总线仲裁 | 第56-57页 |
| 4.4.2 CAN通讯协议制定 | 第57-58页 |
| 4.4.3 报文传输具体信息 | 第58-59页 |
| 4.4.4 传输报文标识符和数据域格式 | 第59-61页 |
| 4.4.5 CAN通讯协议的软件实现 | 第61-63页 |
| 4.5 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 轮毂式无刷直流电机控制系统仿真与实验 | 第64-77页 |
| 5.1 MATLAB/Simulink仿真平台介绍 | 第64页 |
| 5.2 无刷直流电机双闭环控制系统模型的建立 | 第64-70页 |
| 5.2.1 无刷直流电机本体模块 | 第65-66页 |
| 5.2.2 反电动势模块 | 第66-67页 |
| 5.2.3 转矩、转速计算模块 | 第67页 |
| 5.2.4 转速控制和参考电流模块 | 第67-69页 |
| 5.2.5 电流滞环调节模块 | 第69页 |
| 5.2.6 电源、功率逆变桥模块 | 第69-70页 |
| 5.3 仿真结果与分析 | 第70-71页 |
| 5.4 实验结果与分析 | 第71-75页 |
| 5.4.1 实验平台和方案设计 | 第71-73页 |
| 5.4.2 电机控制系统的实验测试波形分析 | 第73-75页 |
| 5.4.3 试验车CAN通信试验 | 第75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 总结与展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-89页 |
| 致谢 | 第89页 |