| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究发展现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机场跑道检测系统的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 全向移动机器人的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.3 全向移动机器人运动控制方法的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题的主要研究内容和章节安排 | 第15-16页 |
| 第2章 机场跑道检测机器人运动系统模型建立 | 第16-28页 |
| 2.1 检测系统的整体架构设计 | 第16页 |
| 2.2 机场跑道检测机器人系统的架构 | 第16-17页 |
| 2.3 运动控制系统的分析与设计 | 第17-19页 |
| 2.4 运动控制系统的数学建模 | 第19-25页 |
| 2.4.1 运动学模型的建立 | 第19-23页 |
| 2.4.2 动力学模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.5 运动系统控制方案 | 第25-26页 |
| 2.6 本章小结 | 第26-28页 |
| 第3章 基于智能PID的机场跑道检测机器人运动控制 | 第28-52页 |
| 3.1 传统PID运动控制器设计 | 第28-35页 |
| 3.1.1 PID控制理论 | 第28-30页 |
| 3.1.2 PID控制律的设计 | 第30-31页 |
| 3.1.3 仿真实验 | 第31-35页 |
| 3.2 基于内分泌调节机制的PID运动控制器设计 | 第35-41页 |
| 3.2.1 内分泌系统 | 第35-36页 |
| 3.2.2 内分泌调节机制 | 第36页 |
| 3.2.3 内分泌PID控制器的设计 | 第36-37页 |
| 3.2.4 仿真实验 | 第37-41页 |
| 3.3 基于自适应模糊控制的PID运动控制器设计 | 第41-51页 |
| 3.3.1 模糊控制理论 | 第41页 |
| 3.3.2 模糊控制系统的组成 | 第41-44页 |
| 3.3.3 自适应模糊PID控制器的设计 | 第44-47页 |
| 3.3.4 仿真实验 | 第47-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 基于滑模控制的机场跑道检测机器人运动控制 | 第52-64页 |
| 4.1 滑模变结构控制理论 | 第52-54页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制理论的起源和特点 | 第52页 |
| 4.1.2 滑模变结构控制理论的基本原理 | 第52-54页 |
| 4.2 滑模变结构控制存在的抖振问题 | 第54-55页 |
| 4.2.1 抖振产生的主要原因 | 第54-55页 |
| 4.2.2 解决抖振问题的方法 | 第55页 |
| 4.3 基于改进趋近律方法的滑模变结构控制器设计 | 第55-58页 |
| 4.3.1 设计原理 | 第55-56页 |
| 4.3.2 变速指数趋近律及控制律的设计 | 第56-58页 |
| 4.4 仿真实验 | 第58-62页 |
| 4.5 四种控制器控制性能的比较 | 第62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 机场跑道检测机器人运动控制系统的设计实现 | 第64-76页 |
| 5.1 运动控制系统的硬件设计 | 第64-69页 |
| 5.1.1 运动控制系统总体方案设计 | 第64-65页 |
| 5.1.2 运动控制系统各模块实现 | 第65-69页 |
| 5.2 运动控制系统的软件设计 | 第69-72页 |
| 5.2.1 运动控制系统的软件设计要求 | 第69-70页 |
| 5.2.2 运动控制系统的软件设计流程 | 第70-71页 |
| 5.2.3 运动控制系统的软件调试过程 | 第71-72页 |
| 5.3 实验研究 | 第72-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84页 |