| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 课题相关背景知识介绍 | 第10-14页 |
| 1.2.1 柔性夹具相关知识 | 第10-11页 |
| 1.2.2 船用螺旋桨的构成 | 第11-12页 |
| 1.2.3 船用螺旋桨的基本参数 | 第12-13页 |
| 1.2.4 船用螺旋桨的加工装夹现状 | 第13-14页 |
| 1.3 论文研究内容和章节安排 | 第14-16页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第14-16页 |
| 2 柔性夹具设计方案研究 | 第16-25页 |
| 2.1 柔性夹具设计要求 | 第16-17页 |
| 2.1.1 基本设计要求 | 第16-17页 |
| 2.1.2 柔性夹具具体设计要求 | 第17页 |
| 2.2 柔性夹具装夹难点分析 | 第17-19页 |
| 2.3 柔性夹具设计方案比较 | 第19-23页 |
| 2.3.1 设计方案一 | 第19-21页 |
| 2.3.2 设计方案二 | 第21页 |
| 2.3.3 设计方案比较 | 第21-23页 |
| 2.4 技术路线和技术措施 | 第23-25页 |
| 2.4.1 技术路线 | 第23-24页 |
| 2.4.2 技术措施 | 第24-25页 |
| 3 柔性夹具详细设计 | 第25-50页 |
| 3.1 底盘装置的设计 | 第25-32页 |
| 3.1.1 回转齿轮副的设计 | 第25-27页 |
| 3.1.2 承重板的设计 | 第27-28页 |
| 3.1.3 夹具底座的设计 | 第28-29页 |
| 3.1.4 底盘装置的装配 | 第29-30页 |
| 3.1.5 底盘装置承重能力分析 | 第30-32页 |
| 3.2 回转夹持机构的设计 | 第32-44页 |
| 3.2.1 丝杠螺母副的设计与验证 | 第32-37页 |
| 3.2.2 丝杠驱动电机的选择 | 第37-38页 |
| 3.2.3 回转驱动电机的选择 | 第38-41页 |
| 3.2.4 液压制动系统设计 | 第41-44页 |
| 3.2.5 回转夹持机构的装配 | 第44页 |
| 3.3 中间支撑机构的设计 | 第44-46页 |
| 3.4 防护装置的设计 | 第46-47页 |
| 3.5 装夹过程和装夹效果渲染 | 第47-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 4 柔性夹具模态分析 | 第50-53页 |
| 4.1 柔性夹具数字建模和网格划分 | 第50-51页 |
| 4.2 无预应力模态分析结果 | 第51页 |
| 4.3 预应力模态分析结果 | 第51-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-53页 |
| 5 柔性夹具电气控制系统研究 | 第53-71页 |
| 5.1 电气控制系统设计方案研究 | 第53-56页 |
| 5.1.1 电气控制系统控制要求 | 第53页 |
| 5.1.2 电气控制系统总体设计方案 | 第53-54页 |
| 5.1.3 触摸屏主控系统的主要功能 | 第54-55页 |
| 5.1.4 运动控制器的主要功能 | 第55页 |
| 5.1.5 伺服驱动器的主要功能 | 第55-56页 |
| 5.1.6 PLC的主要功能 | 第56页 |
| 5.2 柔性夹具的供配电设计 | 第56-60页 |
| 5.2.1 动力用交流200V供配电设计 | 第56-57页 |
| 5.2.2 控制用交流220V和直流24V电源的供配电图 | 第57-58页 |
| 5.2.3 电气负荷的计算 | 第58-60页 |
| 5.3 主要设备的电气控制系统设计 | 第60-63页 |
| 5.3.1 X轴伺服电机电气控制设计 | 第60-61页 |
| 5.3.2 Y轴伺服电机电气控制设计 | 第61-62页 |
| 5.3.3 PLC模块的设计 | 第62-63页 |
| 5.4 控制模块间的通信 | 第63-66页 |
| 5.4.1 触摸屏与运动控制器的通信 | 第63-65页 |
| 5.4.2 触摸屏与PLC的通信 | 第65页 |
| 5.4.3 运动控制器与伺服单元通信 | 第65-66页 |
| 5.4.4 调试方法 | 第66页 |
| 5.5 电气控制柜的布局与安装 | 第66-67页 |
| 5.6 X轴和Y轴伺服驱动系统PID控制器设计及仿真 | 第67-70页 |
| 5.6.1 系统建模 | 第67-69页 |
| 5.6.2 PID控制系统仿真 | 第69-70页 |
| 5.7 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |
| 附录A 部分装配图和零件图 | 第75-78页 |
| 致谢 | 第78-79页 |