二并联机床运动控制系统的研究
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-25页 |
| 1.1 引言 | 第13-14页 |
| 1.2 并联机床发展 | 第14-20页 |
| 1.2.1 国外并联机床的发展现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 国内并联机床的发展现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 并联机床的发展趋势 | 第19-20页 |
| 1.3 数控系统概述 | 第20-23页 |
| 1.3.1 开放式数控系统 | 第20-21页 |
| 1.3.2 基于PC的开放式数控系统 | 第21-22页 |
| 1.3.3 并联机床数控系统 | 第22-23页 |
| 1.4 课题的意义及主要内容 | 第23-25页 |
| 第2章 二并联机床控制系统总体设计 | 第25-32页 |
| 2.1 控制系统总体方案 | 第25-27页 |
| 2.1.1 控制对象 | 第25页 |
| 2.1.2 控制要求 | 第25-26页 |
| 2.1.3 系统构成 | 第26-27页 |
| 2.2 控制系统硬件方案 | 第27-30页 |
| 2.2.1 运动控制卡 | 第27-29页 |
| 2.2.2 伺服系统 | 第29-30页 |
| 2.3 控制系统软件方案 | 第30-31页 |
| 2.3.1 操作系统 | 第30-31页 |
| 2.3.2 开发语言 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 二并联机床运动学分析 | 第32-49页 |
| 3.1 二并联机床介绍 | 第32-34页 |
| 3.1.1 二并联机床结构 | 第32-33页 |
| 3.1.2 自由度计算 | 第33-34页 |
| 3.2 二并联机床位置分析 | 第34-37页 |
| 3.2.1 位置正解 | 第34-36页 |
| 3.2.2 位置逆解 | 第36-37页 |
| 3.3 二并联机床运动分析 | 第37-40页 |
| 3.3.1 速度及加速度正解 | 第37-38页 |
| 3.3.2 速度及加速度逆解 | 第38-40页 |
| 3.4 运动学仿真 | 第40-44页 |
| 3.4.1 仿真过程 | 第40-41页 |
| 3.4.2 仿真结果 | 第41-44页 |
| 3.5 运动性能分析 | 第44-48页 |
| 3.5.1 工作空间分析 | 第44-47页 |
| 3.5.2 奇异性分析 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第4章 基于逐点比较法的插补算法研究 | 第49-68页 |
| 4.1 插补概述 | 第49-51页 |
| 4.1.1 插补定义 | 第49页 |
| 4.1.2 插补分类 | 第49-50页 |
| 4.1.3 插补控制 | 第50-51页 |
| 4.2 刀具轨迹计算 | 第51-55页 |
| 4.2.1 二次曲线轨迹 | 第51-53页 |
| 4.2.2 三次曲线轨迹 | 第53-55页 |
| 4.3 刀具轨迹插补 | 第55-63页 |
| 4.3.1 二次曲线插补 | 第55-60页 |
| 4.3.2 三次曲线插补 | 第60-63页 |
| 4.4 干涉检验 | 第63-65页 |
| 4.4.1 滑块的干涉检验 | 第64页 |
| 4.4.2 并联杆的干涉检验 | 第64页 |
| 4.4.3 算法分析 | 第64-65页 |
| 4.5 位置反解及速度校验 | 第65-67页 |
| 4.5.1 位置反解 | 第65-66页 |
| 4.5.2 速度校验 | 第66-67页 |
| 4.6 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于VB语言的控制系统软件设计 | 第68-82页 |
| 5.1 控制系统软件总体设计 | 第68-69页 |
| 5.1.1 软件执行流程 | 第68-69页 |
| 5.1.2 软件的模块化设计 | 第69页 |
| 5.2 插补计算模块 | 第69-73页 |
| 5.2.1 软件插补流程 | 第70页 |
| 5.2.2 直线和圆弧插补 | 第70-71页 |
| 5.2.3 二次曲线插补 | 第71-73页 |
| 5.2.4 三次曲线插补 | 第73页 |
| 5.3 误差补偿模块 | 第73-74页 |
| 5.4 干涉检验模块 | 第74-75页 |
| 5.5 人机交互模块 | 第75-78页 |
| 5.5.1 主操作界面 | 第76页 |
| 5.5.2 运动控制界面 | 第76-78页 |
| 5.6 实验测试 | 第78-81页 |
| 5.6.1 实验1：钻连续孔实验 | 第78-79页 |
| 5.6.2 实验2：插补实验 | 第79-81页 |
| 5.7 本章小结 | 第81-82页 |
| 第6章 结论及建议 | 第82-84页 |
| 6.1 结论 | 第82-83页 |
| 6.2 建议 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第89页 |
