| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人位姿精度研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 课题研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 第2章 弧焊机器人性能指标参数计算和分析软件开发 | 第16-32页 |
| 2.1 弧焊机器人性能指标参数选取 | 第16页 |
| 2.2 测试数据的分析和处理 | 第16-19页 |
| 2.3 性能指标参数的计算 | 第19-24页 |
| 2.4 性能指标参数计算和分析软件开发 | 第24-31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人位姿误差建模及工作空间求解 | 第32-68页 |
| 3.1 位置和姿态的表示与变换 | 第32-33页 |
| 3.1.1 位置和姿态的表示 | 第32-33页 |
| 3.1.2 齐次变换 | 第33页 |
| 3.2 相邻连杆坐标变换矩阵 | 第33-35页 |
| 3.3 机器人末端位姿D-H模型建立 | 第35-38页 |
| 3.3.1 建立D-H坐标系 | 第35-36页 |
| 3.3.2 求两杆之间的位姿矩阵T_i | 第36-37页 |
| 3.3.3 末端位姿坐标变换矩阵 | 第37-38页 |
| 3.4 位姿误差的影响因素 | 第38-39页 |
| 3.5 位姿误差建模 | 第39-47页 |
| 3.6 末端误差计算 | 第47-50页 |
| 3.6.1 已知各关节误差值 | 第47-48页 |
| 3.6.2 已知各关节误差分布 | 第48-50页 |
| 3.7 Monte Carlo抽样 | 第50-53页 |
| 3.7.1 正态分布抽样 | 第50-52页 |
| 3.7.2 威布尔分布抽样 | 第52-53页 |
| 3.8 已知误差分布六参数应用 | 第53-63页 |
| 3.9 机器人的工作空间 | 第63页 |
| 3.10 工作空间的求解方法 | 第63-64页 |
| 3.11 Monte Carlo法求解机器人工作空间 | 第64-66页 |
| 3.12 本章小结 | 第66-68页 |
| 第4章 末端位姿精度可靠性分析 | 第68-76页 |
| 4.1 末端位姿可靠性的判断方法 | 第68-69页 |
| 4.2 基于统计方法计算末端位姿可靠度 | 第69-70页 |
| 4.3 基于累积分布函数方法计算末端位姿可靠度 | 第70-72页 |
| 4.4 简单的线性磨损对末端位姿可靠性的影响 | 第72-74页 |
| 4.4.1 磨损规律 | 第72-73页 |
| 4.4.2 关节的线性磨损衰减 | 第73-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-76页 |
| 第5章 弧焊机器人位姿精度可靠性分析系统软件开发 | 第76-88页 |
| 5.1 软件开发工具 | 第76页 |
| 5.2 软件系统的整体设计 | 第76-79页 |
| 5.2.1 软件概述 | 第76-77页 |
| 5.2.2 软件的基本功能分析 | 第77-78页 |
| 5.2.3 系统的设计方案 | 第78-79页 |
| 5.3 软件界面及主要功能介绍 | 第79-86页 |
| 5.3.1 软件界面 | 第79-81页 |
| 5.3.2 软件分析过程介绍 | 第81-86页 |
| 5.3.3 工作空间求解 | 第86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-88页 |
| 第6章 结论与展望 | 第88-90页 |
| 6.1 结论 | 第88页 |
| 6.2 展望 | 第88-90页 |
| 参考文献 | 第90-94页 |
| 致谢 | 第94-96页 |
| 发表论文申请专利及科研项目 | 第96页 |