| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 国内外负载模拟器发展概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外负载模拟器发展概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内负载模拟器发展概况 | 第12-13页 |
| 1.3 电液负载模拟器综述 | 第13-15页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 新型电液负载模拟器的结构设计 | 第16-25页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 新型电液负载模拟器技术指标 | 第16-17页 |
| 2.3 新型电液负载模拟器的基本原理 | 第17-19页 |
| 2.3.1 新型电液负载模拟器的结构原理 | 第17-18页 |
| 2.3.2 新型电液负载模拟器液压回路 | 第18-19页 |
| 2.4 新型电液负载模拟器的总体结构设计 | 第19页 |
| 2.5 新型电液负载模拟器的动、静力分析 | 第19-24页 |
| 2.5.1 新型电液负载模拟器主轴模态分析 | 第20-22页 |
| 2.5.2 新型电液负载模拟器液压缸活塞杆静力分析 | 第22-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 新型电液负载模拟器控制系统建模及 PID 仿真研究 | 第25-44页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 新型电液负载模拟器的控制模型概述 | 第25-26页 |
| 3.3 新型电液负载模拟器控制模型 | 第26-37页 |
| 3.3.1 新型电液负载模拟器对称阀控非对称缸模型基本方程 | 第26-31页 |
| 3.3.2 对称阀控非对称缸动力机构传递函数 | 第31-34页 |
| 3.3.3 电液伺服阀 | 第34-35页 |
| 3.3.4 伺服放大器 | 第35页 |
| 3.3.5 扭矩传感器 | 第35页 |
| 3.3.6 摩擦盘力-力矩转化系数 | 第35-36页 |
| 3.3.7 主轴转动惯量对扭矩传感器的干扰力矩 | 第36-37页 |
| 3.4 新型电液负载模拟器 PID 仿真研究 | 第37-39页 |
| 3.5 新型电液负载模拟器的 PID 模型 | 第39-42页 |
| 3.5.1 新型电液负载模拟器不考虑惯性力矩下的 PID 仿真研究 | 第39-41页 |
| 3.5.2 新型电液负载模拟器惯性力矩抑制的 PID 仿真研究 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-44页 |
| 第4章 新型电液负载模拟器的鲁棒控制仿真研究 | 第44-68页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 鲁棒控制基本理论 | 第44-52页 |
| 4.2.1 不确定性系统建模 | 第44-46页 |
| 4.2.2 小增益定理 | 第46页 |
| 4.2.3 结构奇异值 | 第46-47页 |
| 4.2.4 鲁棒 H∞控制 | 第47-49页 |
| 4.2.5 μ分析与综合 | 第49-51页 |
| 4.2.6 μ综合：D-K 迭代 | 第51-52页 |
| 4.3 新型电液负载模拟器鲁棒模型的建立 | 第52-58页 |
| 4.4 新型电液负载模拟器鲁棒 H∞仿真研究 | 第58-62页 |
| 4.4.1 鲁棒 H∞控制器 | 第58-59页 |
| 4.4.2 鲁棒 H∞控制器的标称跟踪控制性能 | 第59-60页 |
| 4.4.3 鲁棒 H∞控制器的标称干扰抑制性能 | 第60-61页 |
| 4.4.4 鲁棒 H∞控制器的鲁棒控制性能 | 第61-62页 |
| 4.5 新型电液负载模拟器鲁棒μ综合仿真研究 | 第62-66页 |
| 4.5.1 鲁棒μ综合控制器 | 第62-63页 |
| 4.5.2 鲁棒μ综合控制器标称系统控制性能 | 第63-64页 |
| 4.5.3 鲁棒μ综合控制器标称干扰抑制性能 | 第64-65页 |
| 4.5.4 鲁棒μ综合控制器鲁棒控制性能 | 第65-66页 |
| 4.6 鲁棒 H∞控制器与μ综合控制器的比较 | 第66-67页 |
| 4.7 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 新型电液负载模拟器的实验研究 | 第68-78页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 新型电液负载模拟器 windows+RTX 控制软件设计 | 第68-73页 |
| 5.2.1 新型电液负载模拟器控制软件的实时性 | 第68-69页 |
| 5.2.2 新型电液负载模拟器控制软件的分层架构 | 第69-70页 |
| 5.2.3 新型电液负载模拟器控制软件的实现 | 第70-73页 |
| 5.3 新型电液负载模拟器硬件配置 | 第73页 |
| 5.4 新型电液负载模拟器加载实验研究 | 第73-77页 |
| 5.4.1 舵机静止下的斜坡加载实验 | 第74-75页 |
| 5.4.2 舵机静止下的正弦加载实验 | 第75-76页 |
| 5.4.3 舵机主运动下的正弦加载实验 | 第76-77页 |
| 5.5 本章小结 | 第77-78页 |
| 结论 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 附录 | 第83-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
