无人驾驶智能车面向校园场景的自主导航

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
1 绪论	第8-12页
·研究背景及意义	第8-9页
·研究现状及发展趋势	第9-11页
·本文主要工作与安排	第11-12页
2 智能车平台构建	第12-19页
·智能车无人驾驶系统	第12-14页
·智能车环境感知系统	第14-17页
·计算机控制单元	第17页
·导航系统决策框架	第17-19页
3 基于多元激光扫描线的自主导航	第19-41页
·静态环境的导航策略	第20-27页
·障碍物距离模型	第21-22页
·选择当前候选方向	第22-25页
·确定最终行驶方向	第25页
·控制策略	第25-27页
·动态环境中的导航策略	第27-31页
·判断相遇条件	第28-29页
·距离直方图更新	第29-31页
·路径平滑策略	第31-32页
·实验结果及分析	第32-41页
·障碍物及可行方向的可视化显示	第32-34页
·静态环境下自主导航结果及实验分析	第34-37页
·动态环境下自主导航结果及实验分析	第37-41页
4 基于局部地图的自主导航	第41-53页
·局部地图构建	第41-43页
·基于障碍可行角的导航策略	第43-44页
·标准结构化道路导航策略	第44-47页
·道路环境目标方向的确定	第45-47页
·道路环境最终行驶方向	第47页
·实验结果及分析	第47-53页
结论	第53-55页
参考文献	第55-58页
攻读硕士学位期间发表学术论文情况	第58页
课题资助情况	第58-59页
致谢	第59-60页