一类非完整欠驱动机械系统的智能控制
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1．1 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1．2 Acrobot控制的现状 | 第11-13页 |
| 1．3 基本的控制思想 | 第13页 |
| 1．4 论文的构成 | 第13-15页 |
| 第2章 动力学模型 | 第15-30页 |
| 2．1 概述 | 第15页 |
| 2．2 Acrobot的模型 | 第15-16页 |
| 2．3 坐标变换方法 | 第16-21页 |
| 2．3．1 齐次坐标 | 第16-17页 |
| 2．3．2 坐标平移 | 第17-18页 |
| 2．3．3 坐标旋转 | 第18-20页 |
| 2．3．4 齐次变换 | 第20-21页 |
| 2．4 动力学模型 | 第21-28页 |
| 2．4．1 拉格朗日方程 | 第22页 |
| 2．4．2 动能 | 第22-25页 |
| 2．4．3 势能 | 第25页 |
| 2．4．4 Acrobot的动力学模型 | 第25-28页 |
| 2．5 小结 | 第28-30页 |
| 第3章 基于能量的模糊控制 | 第30-50页 |
| 3．1 概述 | 第30页 |
| 3．2 Acrobot的固有特性 | 第30-37页 |
| 3．2．1 二阶非完整性 | 第30-31页 |
| 3．2．2 严密线性化问题 | 第31-36页 |
| 3．2．3 不稳定平衡点的渐近稳定性 | 第36-37页 |
| 3．3 运动空间的划分 | 第37-38页 |
| 3．4 摇起区的控制策略 | 第38-43页 |
| 3．4．1 基于能量的摇起控制规律 | 第38-40页 |
| 3．4．2 模糊控制器的设计 | 第40-43页 |
| 3．5 基于LQR的平衡区控制策略 | 第43-45页 |
| 3．5．1 平衡区的线性近似 | 第43-44页 |
| 3．5．2 LQR控制器的设计 | 第44-45页 |
| 3．6 Acrobot的控制结构 | 第45页 |
| 3．7 仿真结果 | 第45-49页 |
| 3．8 小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于TS模型的平衡控制 | 第50-62页 |
| 4．1 概述 | 第50页 |
| 4．2 平衡区的TS模糊模型 | 第50-53页 |
| 4．3 基于TS模型的模糊控制器设计 | 第53页 |
| 4．4 基于LMI的模糊控制稳定性分析 | 第53-54页 |
| 4．5 Acrobot的控制结构 | 第54-55页 |
| 4．6 仿真结果 | 第55-61页 |
| 4．7 小结 | 第61-62页 |
| 第5章 过渡阶段的模糊变结构过渡控制 | 第62-75页 |
| 5．1 概述 | 第62-63页 |
| 5．2 模糊变结构控制器设计 | 第63-68页 |
| 5．2．1 变结构控制器设计 | 第63-65页 |
| 5．2．2 模糊控制器设计 | 第65-68页 |
| 5．3 Acrobot的控制结构 | 第68-69页 |
| 5．4 仿真结果 | 第69-74页 |
| 5．5 小结 | 第74-75页 |
| 第6章 控制策略的鲁棒性分析 | 第75-90页 |
| 6．1 概述 | 第75页 |
| 6．2 第1种控制策略的鲁棒性分析 | 第75-79页 |
| 6．2．1 具有参数摄动的系统模型 | 第75-76页 |
| 6．2．2 具有参数摄动时的仿真结果 | 第76-79页 |
| 6．2．3 鲁棒性分析 | 第79页 |
| 6．3 第2种控制策略的鲁棒性分析 | 第79-84页 |
| 6．3．1 具有参数摄动时的仿真结果 | 第79-83页 |
| 6．3．2 鲁棒性分析 | 第83-84页 |
| 6．4 第3种控制策略的鲁棒性分析 | 第84-89页 |
| 6．4．1 具有多数摄动时的仿真结果 | 第84-87页 |
| 6．4．2 鲁棒性分析 | 第87-89页 |
| 6．5 小结 | 第89-90页 |
| 第7章 多自由度欠驱动机器人的控制 | 第90-96页 |
| 7．1 概述 | 第90页 |
| 7．2 摇起控制器设计 | 第90-92页 |
| 7．3 过渡控制器设计 | 第92-94页 |
| 7．4 平衡控制器设计 | 第94-95页 |
| 7．5 小结 | 第95-96页 |
| 第8章 结论 | 第96-99页 |
| 参考文献 | 第99-110页 |
| 致谢 | 第110-111页 |
| 发表论文情况 | 第111页 |
