| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-17页 |
| 1.2.1 机器人腕关节传统构造研究分析 | 第11-15页 |
| 1.2.2 超声电机构造新型机器人腕关节研究 | 第15-17页 |
| 1.3 课题的主要研究内容 | 第17-20页 |
| 2 超声电机简述及杆式多自由度超声电机运动机理 | 第20-32页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 超声电机简述及多自由度超声电机发展 | 第20-24页 |
| 2.2.1 超声电机的发展、特点及其应用 | 第20-23页 |
| 2.2.2 多自由度超声电机发展概述 | 第23-24页 |
| 2.3 杆式多自由度超声电机的运动机理 | 第24-31页 |
| 2.3.1 杆式多自由度超声电机结构 | 第24-25页 |
| 2.3.2 杆式多自由度超声电机压电陶瓷的设计 | 第25-28页 |
| 2.3.3 杆式多自由度超声电机运动机理分析 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 3 杆式多自由度超声电机结构设计 | 第32-45页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 杆式多自由度超声电机结构设计要求 | 第32-33页 |
| 3.3 杆式多自由度超声电机结构设计 | 第33-43页 |
| 3.3.1 等截面梁弯曲振动、杆纵向振动 | 第33-37页 |
| 3.3.2 压电陶瓷片在定子中安放位置 | 第37页 |
| 3.3.3 基于连续体有限元模型电机结构优化设计 | 第37-43页 |
| 3.4 杆式多自由度超声电机样机试验分析 | 第43-44页 |
| 3.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 基于螺栓联接非线性系统杆式多自由度超声电机建模与分析 | 第45-55页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 螺栓联接非线性系统分析 | 第45-47页 |
| 4.3 基于螺栓联接非线性系统的建模 | 第47-51页 |
| 4.3.1 面-面接触分析介绍 | 第47-48页 |
| 4.3.2 施加螺栓预紧力研究 | 第48页 |
| 4.3.3 基于螺栓联接非线性系统的杆式电机有限元模型 | 第48-51页 |
| 4.4 基于螺栓联接非线性系统的模态分析 | 第51-53页 |
| 4.4.1 模态分析介绍 | 第51页 |
| 4.4.2 模态分析结果 | 第51-52页 |
| 4.4.3 不同摩擦系数对模态频率的影响 | 第52-53页 |
| 4.4.4 不同预紧力对模态频率的影响 | 第53页 |
| 4.5 本章小结 | 第53-55页 |
| 5 杆式多自由度超声电机构建机器人腕关节 | 第55-63页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 腕关节机械本体设计 | 第55-61页 |
| 5.2.1 构建机器人腕关节的关键技术 | 第55-56页 |
| 5.2.2 腕关节三自由度转动结构设计 | 第56-59页 |
| 5.2.3 预压力加载结构和支撑结构设计 | 第59-61页 |
| 5.3 腕关节三自由度转动结构性能测试 | 第61-62页 |
| 5.4 本章小结 | 第62-63页 |
| 6 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第63-64页 |
| 6.2 后续研究及展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 个人简历、攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70页 |