气动肌肉输出调节控制

摘要	第4-5页
Abstract	第5页
1 绪论	第7-14页
1.1 课题来源，目的及意义	第7-8页
1.2 气动肌肉简介	第8页
1.3 输出调节控制综述	第8-9页
1.4 气动肌肉控制研究背景及现状	第9-12页
1.5 本文的主要工作	第12-14页
2 气动肌肉数学建模	第14-32页
2.1 建模背景综述	第14-15页
2.2 Voight模型	第15-21页
2.3 Hammerstein模型	第21-31页
2.4 本章小结	第31-32页
3 气动肌肉自适应控制方案	第32-47页
3.1 背景介绍	第32页
3.2 控制算法设计	第32-35页
3.3 稳定性证明	第35-36页
3.4 位移跟踪实验	第36-45页
3.5 本章小结	第45-47页
4 气动肌肉的预测控制方案	第47-53页
4.1 背景介绍	第47页
4.2 预测控制算法设计	第47-51页
4.3 仿真实验结果及分析	第51-52页
4.4 本章小结	第52-53页
5 总结与展望	第53-55页
5.1 总结	第53页
5.2 展望	第53-55页
致谢	第55-56页
参考文献	第56-59页
附录1 攻读学位期间发表论文目录	第59页