| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9-10页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 气浮台系统研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 研究综述 | 第13-14页 |
| 1.3 本文主要内容 | 第14-16页 |
| 第2章 二次平台的水平跟踪和动态调平系统概述 | 第16-27页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 二次平台的基本组成 | 第16-18页 |
| 2.3 水平跟踪系统的概述和选型 | 第18-22页 |
| 2.3.1 水平跟踪系统概述 | 第18页 |
| 2.3.2 系统的选型 | 第18-22页 |
| 2.4 动态调平系统的概述和选型 | 第22-26页 |
| 2.4.1 动态调平系统概述 | 第22页 |
| 2.4.2 系统的选型 | 第22-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 二次平台水平跟踪和动态调平系统的建模 | 第27-38页 |
| 3.1 引言 | 第27页 |
| 3.2 水平跟踪系统的运动学建模 | 第27-30页 |
| 3.2.1 自由行走状态运动学建模 | 第28-29页 |
| 3.2.2 水平跟踪状态运动学建模 | 第29-30页 |
| 3.3 动态调平系统的运动学建模 | 第30-32页 |
| 3.4 动态调平系统数学模型的建立 | 第32-37页 |
| 3.4.1 电机控制数学模型的建立 | 第32-34页 |
| 3.4.2 气动控制数学模型的建立 | 第34-37页 |
| 3.5 本章小结 | 第37-38页 |
| 第4章 水平跟踪和动态调平控制系统设计与仿真 | 第38-62页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 主要控制方法 | 第38-46页 |
| 4.2.1 PID控制 | 第38-39页 |
| 4.2.2 前馈控制 | 第39-40页 |
| 4.2.3 模糊PID控制 | 第40-44页 |
| 4.2.4 卡尔曼滤波 | 第44-46页 |
| 4.3 水平跟踪系统的控制系统设计 | 第46-49页 |
| 4.3.1 自由行走状态下的双闭环控制器设计 | 第46-47页 |
| 4.3.2 基于均值滤波的位置环设计 | 第47-48页 |
| 4.3.3 卡尔曼滤波在位置环设计中的应用 | 第48-49页 |
| 4.4 动态调平系统中电机控制系统的设计与仿真 | 第49-55页 |
| 4.4.1 音圈电机电流环设计与仿真 | 第49-50页 |
| 4.4.2 音圈电机速度环设计与仿真 | 第50-52页 |
| 4.4.3 音圈电机位置环设计与仿真 | 第52-53页 |
| 4.4.4 前馈-反馈复合控制系统的设计与仿真 | 第53-55页 |
| 4.5 动态调平系统中基于模糊PID的气动系统设计与仿真 | 第55-61页 |
| 4.5.1 模糊PID控制器的设计 | 第56-60页 |
| 4.5.2 气动控制系统的设计与仿真 | 第60-61页 |
| 4.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 二次平台水平跟踪和动态调平系统的实现 | 第62-81页 |
| 5.1 引言 | 第62页 |
| 5.2 二次平台的技术指标 | 第62页 |
| 5.3 系统的电路设计及硬件搭建 | 第62-66页 |
| 5.3.1 水平跟踪系统的电路设计及硬件搭建 | 第62-65页 |
| 5.3.2 动态调平系统的硬件搭建 | 第65-66页 |
| 5.4 系统间的通信方式设计 | 第66-69页 |
| 5.4.1 水平跟踪系统的主控单元与上位机通信设计 | 第66-68页 |
| 5.4.2 动态调平系统与倾角测量系统的通信设计 | 第68-69页 |
| 5.5 系统的软件设计 | 第69-73页 |
| 5.5.1 基于STM32F4的嵌入式软件设计 | 第69-70页 |
| 5.5.2 基于Windows的上位机软件设计 | 第70-73页 |
| 5.6 系统的实际调试 | 第73-79页 |
| 5.6.1 水平跟踪系统的实际调试 | 第73-75页 |
| 5.6.2 动态调平系统的实际调试 | 第75-79页 |
| 5.7 多系统的联合调试与验证 | 第79-80页 |
| 5.8 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的专利 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |