基于六自由度机械臂的视觉伺服系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第8-10页 |
| 1.1.1 课题研究背景 | 第8-10页 |
| 1.1.2 课题研究意义 | 第10页 |
| 1.2 机器人视觉伺服系统综述 | 第10-14页 |
| 1.2.1 视觉伺服现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 典型视觉伺服介绍 | 第12-13页 |
| 1.2.3 视觉伺服系统发展方向 | 第13-14页 |
| 1.3 机器人无标定视觉伺服 | 第14-15页 |
| 1.3.1 机器人无标定伺服研究意义 | 第14页 |
| 1.3.2 机器人无标定伺服研究介绍 | 第14-15页 |
| 1.3.3 现有无标定视觉伺服技术研究状况 | 第15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 机械臂运动学及各关节建模 | 第17-24页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机械臂运动学建模 | 第17-20页 |
| 2.2.1 D-H法建模 | 第17-18页 |
| 2.2.2 改进D-H法 | 第18-20页 |
| 2.3 机械臂关节控制系统设计 | 第20-23页 |
| 2.3.1 机械臂关节建模 | 第20-22页 |
| 2.3.2 机械臂关节控制系统设计 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 机械臂视觉子系统 | 第24-43页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 视觉子系统 | 第24-31页 |
| 3.2.1 系统构成 | 第24页 |
| 3.2.2 图像采集存储 | 第24-27页 |
| 3.2.3 图像预处理 | 第27-31页 |
| 3.3 视觉子系统调试 | 第31-42页 |
| 3.3.1 视觉系统仿真 | 第31-37页 |
| 3.3.2 帧差法 | 第37-39页 |
| 3.3.3 程序的优化 | 第39-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 视觉伺服控制器设计与仿真 | 第43-54页 |
| 4.1 引言 | 第43-44页 |
| 4.2 视觉伺服控制器设计 | 第44-46页 |
| 4.2.1 控制规划 | 第44页 |
| 4.2.2 模型建立 | 第44-46页 |
| 4.3 视觉伺服系统的仿真与调试 | 第46-53页 |
| 4.3.1 硬件连接 | 第46-48页 |
| 4.3.2 关节控制系统仿真与调试 | 第48-51页 |
| 4.3.3 神经网络训练 | 第51-52页 |
| 4.3.4 视觉伺服控制系统调试 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 结论 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
