两种含平面分支六自由度并联机构的弹性变形与刚度研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 并联机构简述 | 第9-10页 |
| 1.2 并联机构的应用 | 第10-12页 |
| 1.3 并联机构研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.1 并联机构弹性力学研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.2 并联机构有限元研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 论文来源以及选题意义 | 第15-16页 |
| 1.5 研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 两种机构的实体建模与雅克比矩阵计算 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 计算机变量几何法基础 | 第18-23页 |
| 2.2.1 建立机构模拟线框图 | 第19-20页 |
| 2.2.2 构建机构实体模型 | 第20-22页 |
| 2.2.3 构造等效运动副 | 第22-23页 |
| 2.3 求解机构雅克比矩阵 | 第23-28页 |
| 2.3.1 速度雅克比矩阵 | 第24-26页 |
| 2.3.2 力雅克比矩阵 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 平面分支Ⅰ型并联机构的弹性变形与刚度研究 | 第29-47页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 机构的结构特点以及位置反解 | 第29-33页 |
| 3.3 弹性变形与刚度矩阵的计算 | 第33-41页 |
| 3.3.1 驱动分支弹性变形和刚度矩阵 | 第33-38页 |
| 3.3.2 机构整体刚度矩阵和弹性变形 | 第38-41页 |
| 3.4 有限元模拟与分析 | 第41-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-47页 |
| 第4章 平面分支Ⅱ型并联机构的弹性变形与刚度研究 | 第47-60页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 结构特点以及位置反解 | 第47-48页 |
| 4.3 弹性变形与刚度矩阵的计算 | 第48-54页 |
| 4.3.1 分支刚度矩阵和弹性变形 | 第49-51页 |
| 4.3.2 机构整体刚度矩阵和弹性变形 | 第51-54页 |
| 4.4 有限元模拟与分析 | 第54-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 平面分支Ⅰ型与Ⅱ型并联机构的模态分析 | 第60-67页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 平面分支Ⅰ型并联机构的模态分析 | 第60-63页 |
| 5.2.1 有限元模型的建立 | 第61页 |
| 5.2.2 模态分析与结果 | 第61-63页 |
| 5.2.3 机构零部件模态匹配分析 | 第63页 |
| 5.3 平面分支Ⅱ型并联机构的模态分析 | 第63-66页 |
| 5.3.1 有限元模型的建立 | 第64页 |
| 5.3.2 模态分析及结果 | 第64-66页 |
| 5.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-74页 |
| 附录Ⅰ | 第74-76页 |
| 附录Ⅱ | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
