| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 研究背景 | 第11-13页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第13-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第13-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 选题意义及主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 钳夹车起升机构运动学分析 | 第18-34页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 起升机构描述与简化 | 第18-19页 |
| 2.3 起升机构自由度分析 | 第19页 |
| 2.4 起升机构位置分析 | 第19-27页 |
| 2.4.1 起升机构坐标系建立 | 第20-21页 |
| 2.4.2 起升机构位置正解 | 第21-23页 |
| 2.4.3 起升机构位置反解 | 第23-25页 |
| 2.4.4 起升位置解数值算例 | 第25-27页 |
| 2.5 起升机构速度和力的映射 | 第27-30页 |
| 2.5.1 起升机构速度映射 | 第28-29页 |
| 2.5.2 起升机构力映射 | 第29-30页 |
| 2.6 起升机构运动学仿真 | 第30-33页 |
| 2.6.1 RecurDyn简介 | 第30-31页 |
| 2.6.2 仿真模型的建立 | 第31-32页 |
| 2.6.3 RecurDyn运动学仿真 | 第32-33页 |
| 2.7 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 基于TIMOSHENKO梁理论钳形梁刚度建模 | 第34-51页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 梁理论概述 | 第34-36页 |
| 3.3 Timoshenko梁单元刚度矩阵 | 第36-42页 |
| 3.3.1 钳形梁的离散 | 第36-37页 |
| 3.3.2 单元位移模式 | 第37-39页 |
| 3.3.3 单元刚度矩阵 | 第39-42页 |
| 3.4 钳形梁整体刚度矩阵 | 第42-44页 |
| 3.4.1 单元刚度矩阵的坐标变换 | 第42-43页 |
| 3.4.2 整体刚度矩阵的组装 | 第43-44页 |
| 3.5 钳形梁刚度仿真验证 | 第44-50页 |
| 3.5.1 钳形梁等效节点载荷 | 第44-45页 |
| 3.5.2 钳形梁变形仿真 | 第45-50页 |
| 3.6 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 钳夹车起升机构均载特性分析 | 第51-67页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 起升机构静力解算 | 第51-56页 |
| 4.2.1 起升机构简化 | 第51-52页 |
| 4.2.2 基于刚度的起升机构静力解算 | 第52-53页 |
| 4.2.3 钳形梁载荷解算 | 第53-54页 |
| 4.2.4 挂货钩载荷解算 | 第54-56页 |
| 4.3 起升机构均载特性分析 | 第56-63页 |
| 4.3.1 起升机构不均衡载荷系数 | 第56页 |
| 4.3.2 分支刚度对均载性的影响 | 第56-61页 |
| 4.3.3 货物偏心对均载性的影响 | 第61-63页 |
| 4.4 钳夹车起升机构刚度匹配分析 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 钳夹车起升机构刚柔耦合仿真 | 第67-75页 |
| 5.1 引言 | 第67页 |
| 5.2 多体动力学仿真 | 第67页 |
| 5.3 仿真模型的建立 | 第67-68页 |
| 5.4 运动学刚柔耦合仿真 | 第68-69页 |
| 5.5 均载性刚柔耦合仿真 | 第69-74页 |
| 5.5.1 货物偏心刚柔耦合仿真 | 第69-71页 |
| 5.5.2 分支刚度偏差刚柔耦合仿真 | 第71-73页 |
| 5.5.3 一般条件下机构均载性刚柔耦合仿真 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |