双余度无刷直流电动舵机系统研究与设计
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第7-8页 |
| 1.2 余度伺服系统发展现状 | 第8-11页 |
| 1.2.1 局部余度技术研究现状 | 第8-9页 |
| 1.2.2 完全余度技术研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第11页 |
| 1.4 本文的内容安排 | 第11-13页 |
| 第二章 系统控制策略分析 | 第13-26页 |
| 2.1 系统总体设计方案 | 第13-14页 |
| 2.2 驱动电机选型 | 第14-15页 |
| 2.3 无刷直流电机控制策略 | 第15-18页 |
| 2.4 舵机系统建模 | 第18-21页 |
| 2.4.1 无刷直流电机模型 | 第18-20页 |
| 2.4.2 单通道舵机模型 | 第20-21页 |
| 2.5 双余度舵机控制策略分析 | 第21-22页 |
| 2.5.1 双余度舵机单通道控制策略分析 | 第21-22页 |
| 2.5.2 双余度舵机双通道控制策略分析 | 第22页 |
| 2.6 双余度舵机系统余度管理分析 | 第22-25页 |
| 2.6.1 系统余度资源分析 | 第22-23页 |
| 2.6.2 系统故障分析 | 第23-24页 |
| 2.6.3 系统余度管理 | 第24-25页 |
| 2.7 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 系统硬件设计 | 第26-43页 |
| 3.1 系统硬件结构 | 第26-27页 |
| 3.2 电源管理单元 | 第27-29页 |
| 3.2.1 电源滤波电路 | 第27-29页 |
| 3.2.2 5V隔离电源转换电路 | 第29页 |
| 3.3 控制单元电路 | 第29-32页 |
| 3.4 智能功率驱动单元 | 第32-34页 |
| 3.4.1 智能驱动芯片电路 | 第32-33页 |
| 3.4.2 信号隔离电路 | 第33-34页 |
| 3.4.3 制动器驱动电路 | 第34页 |
| 3.5 信号采集单元 | 第34-41页 |
| 3.5.1 电流采样电路 | 第34-36页 |
| 3.5.2 外部模拟量给定采样电路 | 第36-37页 |
| 3.5.3 旋变位置采样电路 | 第37-41页 |
| 3.6 通讯单元 | 第41-42页 |
| 3.6.1 CAN总线通信电路 | 第41页 |
| 3.6.2 RS422通讯电路 | 第41-42页 |
| 3.7 本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 系统软件设计 | 第43-59页 |
| 4.1 系统软件总体设计 | 第43页 |
| 4.2 DSP软件设计 | 第43-55页 |
| 4.2.1 控制模块设计 | 第44-45页 |
| 4.2.2 滤波器设计 | 第45-48页 |
| 4.2.3 采样模块设计 | 第48-52页 |
| 4.2.5 通讯模块设计 | 第52-55页 |
| 4.3 CPLD软件设计 | 第55-58页 |
| 4.3.1 Hall换向逻辑单元 | 第56页 |
| 4.3.2 实际转速解算单元 | 第56-57页 |
| 4.3.3 保护逻辑单元 | 第57-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 实验验证与结果分析 | 第59-67页 |
| 5.1 实验验证与分析 | 第59-65页 |
| 5.1.1 PWM死区验证 | 第59页 |
| 5.1.2 转速解算逻辑验证 | 第59-60页 |
| 5.1.3 故障保护功能验证 | 第60-61页 |
| 5.1.4 驱动芯片功能验证 | 第61页 |
| 5.1.5 电流响应验证 | 第61-62页 |
| 5.1.6 CAN总线通讯验证 | 第62-63页 |
| 5.1.7 控制器EMC测试 | 第63-64页 |
| 5.1.8 双余度舵机动态性能验证 | 第64-65页 |
| 5.2 电流测量补偿 | 第65-66页 |
| 5.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-69页 |
| 6.1 论文总结 | 第67页 |
| 6.2 展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 在学期间发表的学术论文及其他科研成果 | 第73页 |
