| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第10-13页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第10-13页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第13-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第13-17页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 国内外文献综述及简析 | 第19-20页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 飞鸟机器人嵌入式控制及地面测控系统方案设计 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 功能需求及架构设计 | 第21-23页 |
| 2.2.1 功能需求 | 第21-22页 |
| 2.2.2 系统总体架构设计 | 第22-23页 |
| 2.3 通讯协议的制定 | 第23-26页 |
| 2.3.1 嵌入式飞行控制器向地面测控系统发送的协议 | 第24-25页 |
| 2.3.2 地面测控系统向嵌入式飞行控制器发送的协议 | 第25-26页 |
| 2.4 嵌入式飞行控制器安装方式及坐标转换 | 第26-30页 |
| 2.4.1 嵌入式飞行控制器安装方式的选择 | 第26-27页 |
| 2.4.2 飞鸟机器人及控制器坐标定义 | 第27-28页 |
| 2.4.3 飞鸟机器人与控制器之间坐标转换 | 第28-30页 |
| 2.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 仿生飞鸟嵌入式飞行控制器设计 | 第31-44页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 嵌入式飞行控制器的元器件和传感器的选择 | 第31-33页 |
| 3.3 嵌入式飞行控制器电路设计 | 第33-39页 |
| 3.3.1 总电路概述 | 第33-35页 |
| 3.3.2 供电模块 | 第35-37页 |
| 3.3.3 低压警报模块 | 第37页 |
| 3.3.4 霍尔模块 | 第37-38页 |
| 3.3.5 MPU6050模块 | 第38页 |
| 3.3.6 GPS模块 | 第38-39页 |
| 3.4 嵌入式飞行控制器的软件系统的设计 | 第39-43页 |
| 3.4.1 翅膀扑动频率的检测与计算 | 第39-40页 |
| 3.4.2 电量监控及低压警报系统 | 第40-41页 |
| 3.4.3 MPU6050传感器软件系统 | 第41页 |
| 3.4.4 GPS传感器 | 第41-42页 |
| 3.4.5 电机控制系统 | 第42页 |
| 3.4.6 输入捕获系统 | 第42页 |
| 3.4.7 无线传输系统 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 飞鸟机器人地面测控系统设计 | 第44-52页 |
| 4.1 引言 | 第44页 |
| 4.2 地面测控系统下位机设计 | 第44-45页 |
| 4.3 上位机设计 | 第45-51页 |
| 4.3.1 上位机概述 | 第45-46页 |
| 4.3.2 主窗口及串口设置模块 | 第46-48页 |
| 4.3.3 数据接收模块 | 第48页 |
| 4.3.4 波形显示模块 | 第48-49页 |
| 4.3.5 飞鸟信息显示模块 | 第49页 |
| 4.3.6 飞行控制窗口 | 第49-50页 |
| 4.3.7 飞行轨迹地图显示及路径规划模块 | 第50页 |
| 4.3.8 姿态显示窗口 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 飞鸟机器人的机构改进及系统实验 | 第52-62页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 机构改进 | 第52-54页 |
| 5.2.1 尾翼调节机构的改进 | 第52-53页 |
| 5.2.2 驱动部分的改进 | 第53-54页 |
| 5.3 飞行实验研究 | 第54-61页 |
| 5.3.1 室内实验 | 第54-56页 |
| 5.3.2 室外飞行实验及实验数据处理分析 | 第56-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第67-69页 |
| 致谢 | 第69页 |
