| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 主要符号说明 | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-14页 |
| 1.2.1 列车定位方法研究现状 | 第9-10页 |
| 1.2.2 组合导航的发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.3 信息融合理论研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 论文的研究内容及框架 | 第14-16页 |
| 第二章 INS和GNSS的基本原理概述 | 第16-32页 |
| 2.1 常用的导航坐标系之间的转换 | 第16-19页 |
| 2.1.1 常用坐标系介绍 | 第16-17页 |
| 2.1.2 基本导航参数 | 第17-18页 |
| 2.1.3 不同坐标系间的转换 | 第18-19页 |
| 2.2 INS系统概述 | 第19-26页 |
| 2.2.1 INS的基本组成 | 第19-21页 |
| 2.2.2 INS的基本原理 | 第21页 |
| 2.2.3 INS的数学模型及误差方程 | 第21-26页 |
| 2.3 GNSS系统概述 | 第26-32页 |
| 2.3.1 GNSS的基本组成及定位原理 | 第26-30页 |
| 2.3.2 GNSS误差分析 | 第30-32页 |
| 第三章 基于GNSS/INS的高速列车组合定位系统 | 第32-42页 |
| 3.1 高速列车控制系统的发展 | 第32-34页 |
| 3.1.1 国外列车控制系统的发展 | 第32页 |
| 3.1.2 我国列车控制系统的发展 | 第32-34页 |
| 3.2 GNSS/INS组合定位系统概述 | 第34-37页 |
| 3.2.1 GNSS/INS组合定位原理 | 第34-35页 |
| 3.2.2 GNSS/INS组合定位方式 | 第35-37页 |
| 3.3 GNSS/INS组合定位系统的基本数学模型 | 第37-42页 |
| 3.3.1 Kalman滤波方案的选取 | 第37页 |
| 3.3.2 GNSS/INS定位组合系统数学模型的建立 | 第37-40页 |
| 3.3.3 GNSS/INS定位组合系统的基本特性分析 | 第40-42页 |
| 第四章 GNSS/INS组合导航中数据融合算法的研究 | 第42-61页 |
| 4.1 扩展Kalman滤波（EKF） | 第42-45页 |
| 4.1.1 EKF算法的基本原理和过程 | 第42-43页 |
| 4.1.2 EKF算法的具体实现步骤 | 第43-44页 |
| 4.1.3 EKF算法的仿真分析 | 第44-45页 |
| 4.2 容积Kalman滤波算法（CKF） | 第45-52页 |
| 4.2.1 Spherical-Radial Cubature准则 | 第46-47页 |
| 4.2.2 CKF滤波算法 | 第47-49页 |
| 4.2.3 CKF算法的仿真分析 | 第49-52页 |
| 4.3 PF算法 | 第52-55页 |
| 4.3.1 PF算法的具体实现步骤 | 第53-54页 |
| 4.3.2 PF算法的仿真分析 | 第54-55页 |
| 4.4 CPF算法及其改进算法研究 | 第55-61页 |
| 4.4.1 CPF算法的基本原理及过程 | 第55-56页 |
| 4.4.2 MCMC算法基本原理 | 第56页 |
| 4.4.3 改进的CPF算法基本原理及过程 | 第56-59页 |
| 4.4.4 改进CPF算法仿真及分析 | 第59-61页 |
| 第五章 改进CPF在GNSS/INS模型中的应用 | 第61-64页 |
| 5.1 基于GNSS/INS的列车定位仿真设计 | 第61-64页 |
| 5.1.1 仿真平台的选择 | 第61页 |
| 5.1.2 基于GNSS/INS的列车仿真系统分析 | 第61-64页 |
| 第六章 总结 | 第64-65页 |
| 6.1 主要工作回顾 | 第64页 |
| 6.2 今后研究工作及展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-67页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
