| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第9-11页 |
| 1.2 国内外相关课题研究现状 | 第11-16页 |
| 1.2.1 移动机器人研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 导航技术的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 论文主要研究内容及结构安排 | 第16-18页 |
| 1.3.1 论文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.3.2 论文组织结构 | 第17-18页 |
| 1.4 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 移动机器人激光导航系统总体方案设计 | 第19-35页 |
| 2.1 移动机器人导航关键技术 | 第19-23页 |
| 2.1.1 地图构建技术 | 第20-21页 |
| 2.1.2 移动机器人定位技术 | 第21-23页 |
| 2.1.3 路径规划 | 第23页 |
| 2.2 ROS的结构介绍 | 第23-27页 |
| 2.3 移动机器人导航系统的设计 | 第27-34页 |
| 2.3.1 激光测距仪测距原理及数据处理 | 第27-30页 |
| 2.3.2 机器人运动模型 | 第30-31页 |
| 2.3.3 导航系统的总体方案 | 第31-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 改进迭代无迹粒子滤波的同时定位与地图构建 | 第35-50页 |
| 3.1 SLAM系统原理 | 第35-37页 |
| 3.1.1 SLAM系统结构 | 第35-36页 |
| 3.1.2 SLAM问题的数学描述 | 第36-37页 |
| 3.2 基于PF的SLAM技术 | 第37-40页 |
| 3.2.1 贝叶斯重要性采样 | 第37-39页 |
| 3.2.2 序列重要性采样 | 第39页 |
| 3.2.3 提议分布的选择 | 第39-40页 |
| 3.3 FastSLAM技术 | 第40-42页 |
| 3.4 改进迭代无迹粒子滤波算法的SLAM | 第42-46页 |
| 3.4.1 重要性采样 | 第42-45页 |
| 3.4.2 重要性权值的计算和重采样策略 | 第45页 |
| 3.4.3 改进算法流程 | 第45-46页 |
| 3.5 实验结果及分析 | 第46-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于优先策略的A*平滑路径算法的路径规划 | 第50-63页 |
| 4.1 全局路径规划算法 | 第50-57页 |
| 4.1.1 基于A*算法的全局路径规划 | 第50-51页 |
| 4.1.2 基于优先策略的A*平滑路径算法的路径规划 | 第51-56页 |
| 4.1.3 实验结果及分析 | 第56-57页 |
| 4.2 局部路径规划算法 | 第57-62页 |
| 4.2.1 常用的局部路径规划算法 | 第57-58页 |
| 4.2.2 DWA动态避障算法 | 第58-60页 |
| 4.2.3 机器人行为恢复 | 第60-62页 |
| 4.3 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 移动机器人激光导航系统实现 | 第63-77页 |
| 5.1 系统软硬件平台 | 第63-65页 |
| 5.1.1 系统硬件平台 | 第63-64页 |
| 5.1.2 系统软件平台 | 第64-65页 |
| 5.2 移动机器人激光导航系统设计 | 第65-66页 |
| 5.3 导航实验及结果分析 | 第66-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 总结与展望 | 第77-79页 |
| 6.1 工作总结 | 第77页 |
| 6.2 工作展望 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-85页 |
| 附录A 机器人导航精度统计结果 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士学位期间从事的科研工作及取得的成果 | 第87页 |