斜面环境下四足机器人的适应性姿态优化
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.2 课题背景与选题意义 | 第10-11页 |
| 1.3 四足机器人斜面行走研究现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文的主要研究工作 | 第15-17页 |
| 第2章 四足机器人的结构优化及运动学分析 | 第17-33页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 四足机器人的结构优化 | 第17-23页 |
| 2.2.1 四足机器人腿部关节配置选择 | 第17-23页 |
| 2.3 四足机器人运动学分析 | 第23-32页 |
| 2.3.1 四足机器人运动学分析 | 第23-24页 |
| 2.3.2 四足机器人前腿正运动学与逆运动学分析 | 第24-28页 |
| 2.3.3 四足机器人后腿正运动与逆运动学分析 | 第28-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 斜面条件下四足机器人运动学仿真 | 第33-56页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 四足机器人模型参数 | 第33-37页 |
| 3.2.1 四足机器人几何尺寸 | 第33页 |
| 3.2.2 四足机器人腿部转动惯量分析 | 第33-37页 |
| 3.3 分帧描述四足机器人周期步态 | 第37-40页 |
| 3.4 关节转动角度拟合 | 第40-45页 |
| 3.4.1 前腿关节转动角度拟合 | 第40-43页 |
| 3.4.2 后腿关节转动角度拟合 | 第43-45页 |
| 3.5 四足机器人腿部运动仿真 | 第45-54页 |
| 3.5.1 腿部Matlab模型 | 第45-47页 |
| 3.5.2 腿部仿真结果 | 第47-54页 |
| 3.6 整体建模仿真 | 第54-55页 |
| 3.7 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 地形分析及四足机器人越障的落足点优化 | 第56-64页 |
| 4.1 引言 | 第56页 |
| 4.2 非结构化地形障碍分析 | 第56-59页 |
| 4.2.1 平坦的斜面地形 | 第56-57页 |
| 4.2.2 斜面凸起地形 | 第57-58页 |
| 4.2.3 斜面坑洼地形 | 第58-59页 |
| 4.3 地形环境分析 | 第59-61页 |
| 4.3.1 地形环境感知 | 第59-60页 |
| 4.3.2 地形环境信息提取 | 第60-61页 |
| 4.4 落足点选择方法 | 第61-63页 |
| 4.5 关节转角规划 | 第63页 |
| 4.6 本章小结 | 第63-64页 |
| 第5章 四足机器人斜面行走姿态优化 | 第64-72页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 遗传算法应用 | 第64-66页 |
| 5.2.1 遗传算法应用举例 | 第64-65页 |
| 5.2.2 遗传算法的基本运算流程 | 第65-66页 |
| 5.3 四足机器人的姿态优化 | 第66-71页 |
| 5.3.1 四足机器人姿态优化参数 | 第66页 |
| 5.3.2 个体编码 | 第66-67页 |
| 5.3.3 种群初始化 | 第67页 |
| 5.3.4 适应度评估检测 | 第67-69页 |
| 5.3.5 算子设计 | 第69-70页 |
| 5.3.6 终止条件 | 第70页 |
| 5.3.7 优化结果分析 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小节 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
