| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 引言 | 第11页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.3 双足机器人国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.3.1 国外类人型机器人的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.3.2 国内类人型机器人的研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 双足机器人发展趋势 | 第16页 |
| 1.5 论文主要完成工作 | 第16-18页 |
| 第2章 六自由度双足竞步机器人机械结构设计 | 第18-25页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 六自由度双足竞步机器人驱动的选择 | 第18-20页 |
| 2.2.1 驱动方案的比较与选择 | 第18-19页 |
| 2.2.2 舵机的简介 | 第19-20页 |
| 2.3 机械部分的材料选择 | 第20-21页 |
| 2.4 机械结构自由度的配置 | 第21页 |
| 2.4.1 人体腿部自由度的介绍 | 第21页 |
| 2.4.2 六自由度双足竞步机器人自由度的配置 | 第21页 |
| 2.5 机械结构的设计 | 第21-24页 |
| 2.5.1 髋部平台机构设计 | 第22页 |
| 2.5.2 脚部的机构设计 | 第22页 |
| 2.5.3 连接件的机构设计 | 第22页 |
| 2.5.4 装配 | 第22-24页 |
| 2.6 本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 六自由度双足竞步机器人的运动学模型和动力学模型 | 第25-35页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 六自由度双足竞步机器人运动学模型 | 第25-32页 |
| 3.2.1 基于广义坐标法的运动学 | 第26-28页 |
| 3.2.2 运动学正问题 | 第28-31页 |
| 3.2.3 运动学逆问题 | 第31-32页 |
| 3.3 六自由度双足竞步机器人动力学模型 | 第32-34页 |
| 3.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第4章 六自由度双足竞步机器人步态轨迹规划 | 第35-50页 |
| 4.1 引言 | 第35页 |
| 4.2 双足竞步机器人步态规划的介绍 | 第35-37页 |
| 4.3 六自由度双足竞步机器人稳定步行的条件 | 第37-39页 |
| 4.3.1 零力矩点（ZMP）的介绍 | 第38页 |
| 4.3.2 稳定步行条件 | 第38-39页 |
| 4.4 步态轨迹的规划方案 | 第39-44页 |
| 4.4.1 三点式规划法 | 第39-40页 |
| 4.4.2 直线运动下踝关节轨迹规划 | 第40-41页 |
| 4.4.3 直线运动下髋关节轨迹规划 | 第41-42页 |
| 4.4.4 转弯运动髋、踝关节轨迹规划 | 第42-44页 |
| 4.5 直线运动下各个关节角的轨迹 | 第44页 |
| 4.6 直线运动下零力矩点的轨迹 | 第44-45页 |
| 4.7 步态轨迹规划的仿真实验 | 第45-48页 |
| 4.8 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 六自由度双足竞步机器人轨迹跟踪控制及实验 | 第50-62页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 六自由度双足竞步机器人循迹模块的设计 | 第50-52页 |
| 5.2.1 传感器的选择 | 第50页 |
| 5.2.2 红外反射式传感器的原理 | 第50-51页 |
| 5.2.3 实验分析 | 第51-52页 |
| 5.3 控制方法的选择 | 第52-53页 |
| 5.4 双足竞步机器人全局快速滑模控制律的设计 | 第53-57页 |
| 5.4.1 六自由度双足竞步机器人系统模型 | 第54页 |
| 5.4.2 全局快速滑模控制律的设计 | 第54-57页 |
| 5.5 轨迹跟踪控制系统的仿真实验 | 第57-61页 |
| 5.6 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67页 |