考虑线缆干涉约束的铣削机器人进刀轨迹规划
| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 论文研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人轨迹规划研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 机器人轨迹规划方法 | 第10页 |
| 1.2.2 机器人轨迹规划的性能优化指标 | 第10-12页 |
| 1.2.3 机器人轨迹规划的插值函数 | 第12页 |
| 1.2.4 机器人轨迹避障的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容与安排 | 第13-15页 |
| 第2章 带线缆铣削机器人运动学分析 | 第15-32页 |
| 2.1 机器人空间位姿与欧拉角的描述 | 第15-17页 |
| 2.2 运动学分析 | 第17-23页 |
| 2.2.1 正向运动学分析 | 第17-21页 |
| 2.2.2 逆向运动学分析 | 第21-23页 |
| 2.3 机器人末端及其线缆描述 | 第23-28页 |
| 2.3.1 线缆与机械臂缠绕 | 第25-26页 |
| 2.3.2 线缆与机械臂挤压 | 第26-27页 |
| 2.3.3 线缆自身过度扭转 | 第27-28页 |
| 2.4 带线缆机器人运动状态分析 | 第28-30页 |
| 2.4.1 线缆与机器人坐标系的建立 | 第28-29页 |
| 2.4.2 线缆两端的运动学方程描述 | 第29-30页 |
| 2.5 机器人线缆状态描述与定义 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 带线缆机器人的轨迹规划与生成 | 第32-41页 |
| 3.1 基于笛卡尔空间机器人轨迹规划概述 | 第32-33页 |
| 3.2 机器人运行轨迹跳转点的选取 | 第33-35页 |
| 3.3 机器人基于圆弧插补的轨迹规划 | 第35-38页 |
| 3.3.1 机器人位置的圆弧插补 | 第35-37页 |
| 3.3.2 机器人姿态欧拉角的线性插补 | 第37-38页 |
| 3.4 带线缆机器人生成运动轨迹 | 第38-40页 |
| 3.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 基于萤火虫算法避免线缆干涉的跳转点优化 | 第41-47页 |
| 4.1 萤火虫算法描述 | 第41-43页 |
| 4.1.1 萤火虫算法数学模型描述 | 第41-42页 |
| 4.1.2 萤火虫算法执行流程描述 | 第42-43页 |
| 4.2 跳转点优化的多目标数学模型 | 第43-45页 |
| 4.3 基于萤火虫算法求解带线缆机器人优化轨迹 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 带线缆机器人轨迹仿真与操作实验 | 第47-57页 |
| 5.1 六自由度铣削机器人仿真模型的建立 | 第47-49页 |
| 5.1.1 仿真平台软件相关介绍 | 第47页 |
| 5.1.2 仿真平台界面演示 | 第47-49页 |
| 5.2 仿真实验结果与分析 | 第49-53页 |
| 5.3 实物操作结果与对比分析 | 第53-56页 |
| 5.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第6章 总结与展望 | 第57-59页 |
| 6.1 全文总结 | 第57页 |
| 6.2 工作展望 | 第57-59页 |
| 参考文献 | 第59-62页 |
| 致谢 | 第62-63页 |
| 攻读硕士学位期间所发表的学术论文及研究成果 | 第63页 |
