全方向康复步行训练机器人滑模变结构控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 机器人轨迹跟踪控制 | 第13-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 预备知识 | 第18-28页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 变结构控制 | 第18-24页 |
| 2.2.1 变结构原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 变结构控制特征 | 第19-22页 |
| 2.2.3 抖动及其削弱 | 第22-24页 |
| 2.3 Lyapunov函数 | 第24-25页 |
| 2.4 反演Backstepping | 第25-27页 |
| 2.4.1 反演控制概述 | 第25页 |
| 2.4.2 反演设计原理 | 第25-27页 |
| 2.5 本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 全方向康复步行训练机器人速度受限跟踪控制 | 第28-44页 |
| 3.1 全方向康复步行训练机器人介绍 | 第28-31页 |
| 3.1.1 全方向康复步行训练机器人 | 第28页 |
| 3.1.2 康复机器人重心偏移模型 | 第28-31页 |
| 3.2 速度受限控制方法研究 | 第31-37页 |
| 3.2.1 轨迹与速度补偿设计 | 第31-32页 |
| 3.2.2 趋近率设计 | 第32-34页 |
| 3.2.3 控制率设计 | 第34页 |
| 3.2.4 滑模变结构可达性 | 第34-36页 |
| 3.2.5 稳定分析 | 第36-37页 |
| 3.3 系统仿真 | 第37-43页 |
| 3.3.1 有补偿仿真 | 第37-40页 |
| 3.3.2 无补偿仿真 | 第40-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 全方向康复步行训练机器人终端滑模跟踪控制 | 第44-57页 |
| 4.1 Terminal终端滑模控制 | 第44-45页 |
| 4.2 改进的ODW变结构控制方法研究 | 第45-49页 |
| 4.2.1 传统终端滑模 | 第45页 |
| 4.2.2 全局滑模面 | 第45-47页 |
| 4.2.3 趋近律设计 | 第47页 |
| 4.2.4 到达时间分析 | 第47-48页 |
| 4.2.5 控制器设计 | 第48-49页 |
| 4.2.6 系统稳定性分析 | 第49页 |
| 4.3 系统仿真 | 第49-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
