| 摘要 | 第11-13页 |
| ABSTRACT | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| 1.1 惯性导航 | 第15-19页 |
| 1.1.1 捷联式惯性导航 | 第15-18页 |
| 1.1.2 姿态测量系统 | 第18-19页 |
| 1.2 组合式车载导航系统关键技术 | 第19-22页 |
| 1.2.1 车载导航方式 | 第20页 |
| 1.2.2 组合式车载导航系统研究现状 | 第20-22页 |
| 1.3 论文研究的主要内容 | 第22-25页 |
| 第2章 捷联式惯性导航 | 第25-41页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 常用坐标系 | 第25-26页 |
| 2.3 地球模型和计算中的常量 | 第26-27页 |
| 2.4 定位算法 | 第27-35页 |
| 2.4.1 姿态更新算法 | 第28-32页 |
| 2.4.2 速度更新算法 | 第32-34页 |
| 2.4.3 位置更新算法 | 第34-35页 |
| 2.5 误差状态模型 | 第35-37页 |
| 2.6 MIMU纯惯导仿真 | 第37-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 第3章 磁强计辅助初始对准 | 第41-57页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 磁强计误差补偿 | 第41-44页 |
| 3.2.1 磁强计的误差特性 | 第41-43页 |
| 3.2.2 基于椭球拟合的罗差补偿法 | 第43-44页 |
| 3.3 磁强计/加速度粗对准 | 第44-48页 |
| 3.3.1 磁强计/加速度确定姿态 | 第44-45页 |
| 3.3.2 磁强计/加速度粗对准实验 | 第45-48页 |
| 3.4 磁强计辅助精对准方案设计 | 第48-54页 |
| 3.4.1 Kalman滤波 | 第48-51页 |
| 3.4.2 静基座精对准误差模型 | 第51-52页 |
| 3.4.3 初始精对准卡尔曼滤波器设计 | 第52-54页 |
| 3.5 初始对准实验 | 第54-56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第4章 MIMU/WSS/MAG组合导航系统设计 | 第57-71页 |
| 4.1 引言 | 第57页 |
| 4.2 联邦卡尔曼滤波 | 第57-61页 |
| 4.2.1 联邦卡尔曼滤波的原理 | 第57-60页 |
| 4.2.2 联邦滤波器的结构和性能分析 | 第60-61页 |
| 4.3 MIMU/WSS/MAG联邦卡尔曼滤波器设计 | 第61-65页 |
| 4.3.1 组合导航系统设计模式 | 第61-62页 |
| 4.3.2 SINS/WSS子滤波器设计 | 第62-63页 |
| 4.3.3 MIMU/MAG子滤波器设计 | 第63-65页 |
| 4.4 联邦滤波结构设计 | 第65-68页 |
| 4.4.1 联邦滤波自适应信息分配 | 第65-67页 |
| 4.4.2 车辆行驶状态判断 | 第67-68页 |
| 4.5 集中式卡尔曼滤波器设计 | 第68-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 实车实验与分析 | 第71-83页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 实验方案设计 | 第71-74页 |
| 5.2.1 滤波器初值设定 | 第72-74页 |
| 5.2.2 实验数据处理 | 第74页 |
| 5.3 实验结果与分析 | 第74-81页 |
| 5.3.1 组合导航结果 | 第74-77页 |
| 5.3.2 车辆行驶状态与车辆姿态估计 | 第77-79页 |
| 5.3.3 组合系统容错能力实验 | 第79-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-83页 |
| 总结与展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-91页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第91-92页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第92页 |