| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·选题背景 | 第10页 |
| ·焊接机器人的组成与分类 | 第10-11页 |
| ·焊接机器人的组成 | 第10页 |
| ·焊接机器人的分类 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·国外研究现状 | 第11-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·本课题的研究意义 | 第14-15页 |
| ·本课题的研究内容 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第2章 六自由度焊接机器人的运动学分析与响应速度分析 | 第18-43页 |
| ·六自由度焊接机器人的本体结构 | 第18-19页 |
| ·六自由度焊接机器人的运动简图 | 第18-19页 |
| ·六自由度焊接机器人的驱动装置 | 第19页 |
| ·机器人建模的数学基础 | 第19-24页 |
| ·刚体的位姿矩阵 | 第19-21页 |
| ·刚体的齐次变换 | 第21-24页 |
| ·六自由度焊接机器人的运动学模型与实例分析 | 第24-28页 |
| ·机器人的逆运动学求解 | 第28-29页 |
| ·六自由度焊接机器人运动学的MATLAB 仿真 | 第29-35页 |
| ·机器人运动学仿真的参数设置 | 第29-30页 |
| ·机器人的运动学仿真 | 第30-35页 |
| ·六自由度焊接机器人响应速度分析 | 第35-42页 |
| ·六自由度焊接机器人的结构分析与第二轴关键零件的两种设计方案 | 第35-36页 |
| ·方案一的响应速度分析 | 第36-37页 |
| ·六自由度焊接机器人第二关节转台的受力及变形分析 | 第37-39页 |
| ·方案二及其结构分析 | 第39-40页 |
| ·方案二PID 参数调整及其响应速度分析 | 第40-42页 |
| ·方案一、方案二的响应速度对比分析 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 六自由度焊接机器人的误差分析与补偿 | 第43-69页 |
| ·机构误差 | 第43-45页 |
| ·机构的位置误差与位移误差 | 第44-45页 |
| ·机构的速度与加速度误差 | 第45页 |
| ·误差建模 | 第45-47页 |
| ·误差来源 | 第45-46页 |
| ·机器人的误差模型 | 第46-47页 |
| ·结构误差分析与补偿 | 第47-51页 |
| ·长度误差对机器人末操作端的影响 | 第48-49页 |
| ·角度误差对机器人末操作端的影响 | 第49-50页 |
| ·角度误差和长度误差对机器人末操作端的影响 | 第50-51页 |
| ·力变形误差分析与补偿 | 第51-65页 |
| ·关键零件的有限元分析 | 第51-64页 |
| ·机器人的力形变误差模型 | 第64-65页 |
| ·机器人力变形补偿方法 | 第65页 |
| ·利用摄动法对机器人进行误差补偿 | 第65-67页 |
| ·摄动法的原理 | 第65页 |
| ·摄动法误差补偿仿真 | 第65-67页 |
| ·结构误差与力变形误差的比较总结 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第4章 六自由度焊接机器人的实验研究 | 第69-77页 |
| ·六自由焊接机器人实验台 | 第69-72页 |
| ·六自由度焊接机器人的本体结构 | 第69-70页 |
| ·六自由度焊接机器人实验台的控制部分 | 第70-72页 |
| ·实验方法与实验步骤 | 第72-73页 |
| ·实验数据及其分析 | 第73-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 总结与展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77页 |
| ·论文主要创新点 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士期间参加的科研项目和成果 | 第83页 |