六足机器人行走机构设计与运动仿真研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题研究意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-15页 |
| ·本文主要工作及研究思路 | 第15-17页 |
| ·本文的组织结构 | 第17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 2 六足机器人行走机构设计及优化 | 第18-40页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·工程应用背景 | 第18-19页 |
| ·六足生物生理特性分析 | 第19-24页 |
| ·蚂蚁躯体结构尺寸 | 第19-22页 |
| ·蚂蚁步行足结构尺寸 | 第22-24页 |
| ·六足机器人行走机构设计 | 第24-30页 |
| ·总体设计方案 | 第24-27页 |
| ·躯体结构设计 | 第27-28页 |
| ·腿部结构设计 | 第28-30页 |
| ·优化设计及强度校核 | 第30-39页 |
| ·灵活性参数优化 | 第30-33页 |
| ·液压传动优化 | 第33-35页 |
| ·关键部件强度校核 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 3 行走机构运动学及动力学分析 | 第40-60页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·行走机构运动学分析 | 第40-51页 |
| ·D-H参数方法 | 第40-42页 |
| ·摆动相运动学分析 | 第42-45页 |
| ·摆动相速度分析 | 第45-48页 |
| ·支撑相运动学分析 | 第48-51页 |
| ·行走机构动力学分析 | 第51-59页 |
| ·摆动相动力学分析 | 第51-56页 |
| ·支撑相动力学分析 | 第56-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 4 六足机器人行走机构运动规划研究 | 第60-86页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·行走机构足端轨迹规划 | 第60-74页 |
| ·足端轨迹规划方法概述 | 第60-61页 |
| ·摆动相足端轨迹规划 | 第61-66页 |
| ·支撑相足端轨迹规划 | 第66-69页 |
| ·复杂路面轨迹规划 | 第69-74页 |
| ·行走机构步态规划策略 | 第74-79页 |
| ·占空系数分析 | 第74-75页 |
| ·基础步态分析 | 第75-78页 |
| ·复杂环境步态策略 | 第78-79页 |
| ·步态稳定性分析 | 第79-85页 |
| ·机器人稳定性判据 | 第79-80页 |
| ·基础步态SSM分析 | 第80-81页 |
| ·稳定裕度的计算 | 第81-85页 |
| ·本章小结 | 第85-86页 |
| 5 行走机构运动仿真及样机试验分析 | 第86-96页 |
| ·引言 | 第86页 |
| ·行走机构运动仿真分析 | 第86-91页 |
| ·仿真模型构建 | 第86-87页 |
| ·运动仿真分析 | 第87-91页 |
| ·实物样机试验分析 | 第91-95页 |
| ·总体试验方案介绍 | 第91-92页 |
| ·样机试验分析 | 第92-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 结论 | 第96-97页 |
| 致谢 | 第97-98页 |
| 参考文献 | 第98-103页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文及研究成果 | 第103页 |
