基于ARM的工业以太网EtherCAT从站设计
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·选题意义及课题来源 | 第9-10页 |
| ·实时工业以太网发展 | 第10-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第12-13页 |
| ·研究内容 | 第13-15页 |
| 2 EtherCAT协议及原理 | 第15-26页 |
| ·EtherCAT网络架构和工作原理 | 第15-16页 |
| ·EtherCAT网络架构 | 第15-16页 |
| ·EtherCAT物理拓扑结构 | 第16页 |
| ·EtherCAT数据链路层 | 第16-21页 |
| ·EtherCAT数据帧 | 第16-17页 |
| ·寻址方式 | 第17-19页 |
| ·通信模式 | 第19-20页 |
| ·存储同步管理器SM | 第20-21页 |
| ·EtherCAT应用层 | 第21-22页 |
| ·EtherCAT设备行规 | 第21页 |
| ·EtherCAT状态机 | 第21-22页 |
| ·EtherCAT从站 | 第22-24页 |
| ·EtherCAT从站构成 | 第22-23页 |
| ·从站实施 | 第23-24页 |
| ·EtherCAT主站 | 第24-25页 |
| ·EtherCAT主站构成 | 第24页 |
| ·主站实施 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 3 从站硬件设计 | 第26-50页 |
| ·EtherCAT从站控制器硬件方案 | 第26-29页 |
| ·可编程实时单元PRU | 第26-27页 |
| ·硬件方案对比 | 第27-28页 |
| ·硬件方案设计 | 第28-29页 |
| ·从站各模块硬件电路设计 | 第29-37页 |
| ·电源管理电路设计 | 第29-31页 |
| ·AM3359电路设计 | 第31-32页 |
| ·FLASH接口电路设计 | 第32-33页 |
| ·SDRAM接口电路设计 | 第33-34页 |
| ·串口调试电路设计 | 第34-35页 |
| ·通信板电路设计 | 第35-36页 |
| ·通信板接口设计 | 第36-37页 |
| ·从站PCB设计 | 第37-47页 |
| ·高速PCB叠层结构设计 | 第37-38页 |
| ·阻抗计算 | 第38-41页 |
| ·PCB布线设计 | 第41-43页 |
| ·PCB抗干扰设计 | 第43-44页 |
| ·PCB的 3D设计 | 第44-45页 |
| ·从站PCB和实物 | 第45-47页 |
| ·电路调试 | 第47-49页 |
| ·电源调试 | 第47-48页 |
| ·仿真器连接AM3359调试 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 4 从站软件设计 | 第50-65页 |
| ·EtherCAT从站控制器软件方案 | 第50-52页 |
| ·SYS/BIOS实时操作系统研究 | 第50-51页 |
| ·软件方案设计 | 第51-52页 |
| ·从站软件结构 | 第52-53页 |
| ·驱动程序设计 | 第53-57页 |
| ·PRU-ICSS实现ESC | 第53-54页 |
| ·PRU-ICSS初始化 | 第54-55页 |
| ·电机驱动程序 | 第55-57页 |
| ·应用软件设计 | 第57-64页 |
| ·应用程序总体设计 | 第57页 |
| ·主循环函数设计 | 第57-58页 |
| ·Co E对象词典设计 | 第58-63页 |
| ·电机控制码设计 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 5 EtherCAT从站的测试与分析 | 第65-74页 |
| ·测试方案 | 第65-66页 |
| ·主站软件平台搭建 | 第66页 |
| ·主从站通信测试总体设计 | 第66-71页 |
| ·输出过程数据通信 | 第67页 |
| ·输入过程数据通信 | 第67-68页 |
| ·从站性能测试 | 第68-69页 |
| ·从站扩展性测试 | 第69-71页 |
| ·从站设备驱动测试 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士期间承担的科研任务 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-82页 |
