基于小功率电机的井下机器人驱动技术研究
| 目录 | 第1-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第7-17页 |
| ·选题背景及意义 | 第7页 |
| ·井下搜救机器人及其驱动技术研究现状 | 第7-13页 |
| ·国外研究现状 | 第7-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·井下机器人及其驱动关键技术问题 | 第13页 |
| ·本课题研究内容 | 第13-15页 |
| ·论文组织结构 | 第15-17页 |
| 第2章 井下机器人机械结构及运动机理分析 | 第17-27页 |
| ·井下机器人的机械机构 | 第17-18页 |
| ·井下机器人运动机理分析 | 第18-23页 |
| ·机器人正运动学分析 | 第19-22页 |
| ·机器人逆运动学分析 | 第22-23页 |
| ·井下机器人动力学模型 | 第23-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 基于小功率电机的驱动技术分析 | 第27-37页 |
| ·驱动系统结构介绍 | 第27-28页 |
| ·小功率电机介绍 | 第27页 |
| ·驱动连接件介绍 | 第27页 |
| ·减速箱配置介绍 | 第27-28页 |
| ·小功率电机本质安全化特性分析 | 第28-31页 |
| ·小功率电机串联式驱动模型 | 第31页 |
| ·小功率电机串联动力输出分析 | 第31-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 驱动控制设计 | 第37-45页 |
| ·驱动模块控制系统总体设计方案 | 第37-39页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第39-41页 |
| ·STC12C5A60S2单片机控制器 | 第39页 |
| ·nRF2401无线收发控制 | 第39-40页 |
| ·L298电机驱动控制器 | 第40-41页 |
| ·驱动控制系统软件设计 | 第41-44页 |
| ·串口控制程序 | 第41-42页 |
| ·无线通信程序 | 第42-43页 |
| ·同步控制程序 | 第43页 |
| ·电机控制程序 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第5章 实验与驱动系统输出分析 | 第45-55页 |
| ·实验设计概述 | 第45页 |
| ·控制实验分析 | 第45-48页 |
| ·控制实验平台构建 | 第45-47页 |
| ·控制验证及分析 | 第47-48页 |
| ·驱动输出实验分析 | 第48-50页 |
| ·驱动机械平台构建 | 第48页 |
| ·输出测试以及分析 | 第48-49页 |
| ·驱动性能测试 | 第49-50页 |
| ·火花实验分析 | 第50-53页 |
| ·火花实验测试介绍 | 第50-51页 |
| ·火花实验平台 | 第51-52页 |
| ·实验及分析 | 第52-53页 |
| ·性能优化及分析 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第6章 结束语 | 第55-57页 |
| ·总结 | 第55-56页 |
| ·展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-63页 |
| 附录 硕士期间发表的论文 | 第63页 |
