平面倒立摆系统的模糊自校正仿人智能协调控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| ·研究背景与意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第9-13页 |
| ·直线倒立摆研究现状 | 第10-11页 |
| ·平面倒立摆研究现状 | 第11-12页 |
| ·仿人智能控制理论研究现状 | 第12-13页 |
| ·本文主要工作与新意 | 第13-14页 |
| 第2章 平面倒立摆系统分析 | 第14-22页 |
| ·平面倒立摆系统物理结构 | 第14-15页 |
| ·平面倒立摆系统建模 | 第15-20页 |
| ·系统动力学模型 | 第15-19页 |
| ·模型的线性化解耦 | 第19-20页 |
| ·小结 | 第20-22页 |
| 第3章 多变量系统的仿人智能控制 | 第22-32页 |
| ·仿人智能控制 | 第22-27页 |
| ·仿人智能控制的原理与原型算法 | 第22-23页 |
| ·仿人智能控制的特点 | 第23-26页 |
| ·仿人智能控制器的设计 | 第26-27页 |
| ·多变量系统的仿人智能协调控制 | 第27-30页 |
| ·多变量系统的解耦控制 | 第27-28页 |
| ·多变量系统的自校正仿人智能协调控制 | 第28-30页 |
| ·小结 | 第30-32页 |
| 第4章 平面倒立摆系统的自校正仿人协调控制 | 第32-40页 |
| ·平面倒立摆系统控制方案 | 第32-34页 |
| ·仿人智能控制器设计 | 第34-36页 |
| ·摆杆九点控制器 | 第34-35页 |
| ·小车九点控制器 | 第35-36页 |
| ·模糊自校正仿人协调器设计 | 第36-38页 |
| ·小结 | 第38-40页 |
| 第5章 平面倒立摆系统的鲁棒性控制实验 | 第40-50页 |
| ·MATLAB仿真对比实验 | 第40-43页 |
| ·鲁棒性实时控制实验 | 第43-48页 |
| ·实验结果分析 | 第48-49页 |
| ·小结 | 第49-50页 |
| 第6章 结论与展望 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55-56页 |
| 发表论文及参加课题一览表 | 第56页 |
