人体手部康复训练机器人机构的研究与分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-20页 |
| ·引言 | 第10-11页 |
| ·康复机器人发展综述 | 第11-12页 |
| ·人手康复机构的研究综述 | 第12-17页 |
| ·人手康复机构国外研究现状 | 第12-15页 |
| ·人手康复机构国内研究现状 | 第15-17页 |
| ·机器人辅助康复理论综述 | 第17-19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第19-20页 |
| 2 人体手部结构与参数分析 | 第20-27页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·人体手部生物学结构及运动特点 | 第20-22页 |
| ·人手的生物学结构分析 | 第20-21页 |
| ·人手自由度分析 | 第21-22页 |
| ·人体手指尺寸比例参数的确定 | 第22-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 3 人手康复训练机器人构型设计 | 第27-34页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·人手功能及运动约束 | 第27-29页 |
| ·人手康复训练机器人机构构型选择需求分析 | 第29-31页 |
| ·人手康复治疗的临床要求 | 第29-30页 |
| ·人手康复训练机器人机构各关节的自由度分配 | 第30页 |
| ·人手康复训练机器人机构的性能要求 | 第30-31页 |
| ·人手康复训练机器人机构构型设计 | 第31-33页 |
| ·拇指康复训练机器人机构构型设计 | 第31-32页 |
| ·食指康复训练机器人机构构型设计 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 4 人体手部康复训练机器人机构的运动分析 | 第34-70页 |
| ·关节式六杆拇指康复训练机器人的运动学分析 | 第34-55页 |
| ·关节式六杆拇指康复训练机器人机构坐标系建立 | 第34-36页 |
| ·关节式六杆拇指康复训练机器人机构的自由度分析 | 第36-37页 |
| ·关节式六杆拇指康复训练机器人机构的位置正解 | 第37-41页 |
| ·关节式六杆拇指康复训练机器人机构的位置逆解 | 第41-45页 |
| ·关节式六杆拇指康复训练机器人机构的雅克比矩阵 | 第45-48页 |
| ·关节式六杆拇指康复训练机器人机构的加速度分析 | 第48-52页 |
| ·关节式六杆拇指康复训练机器人机构的工作空间分析 | 第52-55页 |
| ·食指康复训练机器人机构的运动学分析 | 第55-68页 |
| ·食指康复训练机器人机构的自由度分析 | 第55-56页 |
| ·食指康复训练机器人机构的位置正解 | 第56-61页 |
| ·食指康复训练机器人机构的位置逆解 | 第61-63页 |
| ·食指康复训练机器人机构的速度分析 | 第63-65页 |
| ·食指康复训练机器人机构的加速度分析 | 第65-67页 |
| ·食指康复训练机器人机构工作空间分析 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-70页 |
| 5 人手康复训练机器人机构的运动仿真 | 第70-94页 |
| ·引言 | 第70页 |
| ·人手康复训练机器人机构的模型建立 | 第70-71页 |
| ·拇指康复训练机器人机构的运动仿真 | 第71-82页 |
| ·食指康复训练机器人机构的运动仿真 | 第82-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 6 总结与展望 | 第94-96页 |
| ·总结 | 第94页 |
| ·展望 | 第94-96页 |
| 参考文献 | 第96-101页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的科研成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102-103页 |
