灾害环境救援用履带式机器人关键技术的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·课题研究背景、目的与意义 | 第9页 |
| ·国内外研发现状以及发展趋势 | 第9-11页 |
| ·国外移动机器人技术的研发概况 | 第9-10页 |
| ·国内履带机器人技术探究概述 | 第10-11页 |
| ·履带式机器人研发的主要方向 | 第11页 |
| ·主要研究内容 | 第11-13页 |
| 第2章 机械本体设计 | 第13-36页 |
| ·履带式移动机器人底盘设计与运动分析 | 第13-22页 |
| ·机器人底盘设计 | 第13-14页 |
| ·机器人底盘运动分析 | 第14-15页 |
| ·驱动系统设计 | 第15-19页 |
| ·传动机构的设计 | 第19-20页 |
| ·运动机构的设计 | 第20-21页 |
| ·执行机构的设计 | 第21-22页 |
| ·蓄电池和充电部分 | 第22页 |
| ·履带式机器人关键部件受力计算 | 第22-27页 |
| ·前导轮轴受力计算校核 | 第22-24页 |
| ·承重轮轴受力计算校核 | 第24-25页 |
| ·电机弯板受力计算校核 | 第25-27页 |
| ·工程图设计 | 第27-31页 |
| ·底盘装配图 | 第27-28页 |
| ·各关键零件工程图 | 第28-31页 |
| ·运动学建模 | 第31-34页 |
| ·机器人坐标系 | 第31-32页 |
| ·履带式双轮差速移动机器人运动学建模 | 第32-34页 |
| ·动力学建模 | 第34-36页 |
| 第3章 机器人控制系统构建 | 第36-48页 |
| ·履带式机器人控制系统的功能要求 | 第36页 |
| ·履带式机器人控制系统的方案研究 | 第36-45页 |
| ·控制系统方案概述 | 第36-37页 |
| ·控制系统包含模块 | 第37-38页 |
| ·控制系统的实现思路 | 第38页 |
| ·控制器及元器件选型 | 第38-45页 |
| ·电路设计 | 第45-48页 |
| ·控制系统线路图及控制器I/O点配置 | 第45-47页 |
| ·无线遥控器控制流程图 | 第47-48页 |
| 第4章 基于系统的软件开发 | 第48-55页 |
| ·VC++环境下一体机的初始化 | 第48-50页 |
| ·上位机软件设计 | 第50-55页 |
| 第5章 样机实验 | 第55-67页 |
| ·人机交互测试 | 第55-58页 |
| ·样机爬行能力测试 | 第58-59页 |
| ·样机负载能力测试 | 第59-60页 |
| ·续航能力测试 | 第60-61页 |
| ·空载条件下续航能力测试 | 第60页 |
| ·有负载条件下续航能力测试 | 第60-61页 |
| ·运行测试 | 第61-67页 |
| 第6章 总结与展望 | 第67-68页 |
| ·总结 | 第67页 |
| ·展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 申请学位期间的研究成果及发表的学术论文 | 第72页 |
