三维索牵机器人位姿控制关键问题的研究
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第8-11页 |
| ·课题研究背景 | 第8-10页 |
| ·课题研究的意义 | 第10-11页 |
| ·三维索牵机器人系统的研究现状与发展 | 第11-13页 |
| ·三维索牵机器人系统的研究现状 | 第11-12页 |
| ·柔索并联机器人系统发展趋势 | 第12-13页 |
| ·三维索牵机器人系统设计分析 | 第13页 |
| ·柔索并联机器人系统的研究阶段 | 第13页 |
| ·柔索并联机器人系统设计分析 | 第13页 |
| ·论文组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 系统总体方案设计与关键技术分析 | 第15-19页 |
| ·系统需求分析 | 第15页 |
| ·系统总体设计方案 | 第15-17页 |
| ·柔索驱动装置部分设计 | 第16页 |
| ·末端执行器部分设计 | 第16页 |
| ·中央控制台部分设计 | 第16-17页 |
| ·三维索牵摄像机器人系统工作流程 | 第17页 |
| ·关键技术分析 | 第17-18页 |
| ·力学分析概述 | 第17-18页 |
| ·控制策略概述 | 第18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第3章 三维索牵机器人系统理论研究 | 第19-29页 |
| ·三维索牵机器人机构运动学 | 第19-25页 |
| ·几何模型的建立 | 第19-20页 |
| ·运动学逆解分析 | 第20-21页 |
| ·运动学正解分析 | 第21-23页 |
| ·系统仿真 | 第23-25页 |
| ·三维索牵机器人机构动力学 | 第25-27页 |
| ·静力学分析 | 第25-26页 |
| ·动力学分析 | 第26-27页 |
| ·本章小结 | 第27-29页 |
| 第4章 三维索牵机器人硬件选型与设计 | 第29-36页 |
| ·中央控制台的设计 | 第29-30页 |
| ·中央控制台需求分析 | 第29页 |
| ·控制台主要器件选择 | 第29-30页 |
| ·执行机构的设计 | 第30-34页 |
| ·执行机构需求分析 | 第30-31页 |
| ·执行机构主要器件选择 | 第31-34页 |
| ·电机控制方式的选择 | 第34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第5章 末端执行器控制方法的研究 | 第36-46页 |
| ·末端执行器结构分析 | 第36-38页 |
| ·三维云台数学模型 | 第36-37页 |
| ·三维云台扰动因素分析 | 第37-38页 |
| ·PID控制理论 | 第38-40页 |
| ·PID基本原理 | 第38-39页 |
| ·PID仿真分析 | 第39-40页 |
| ·模糊PID控制 | 第40-45页 |
| ·模糊控制器设计 | 第40-43页 |
| ·模糊PID控制器 | 第43-44页 |
| ·粒子群算法优化的模糊PID控制 | 第44-45页 |
| ·三维云台模糊PID仿真分析 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第6章 工作总结与展望 | 第46-47页 |
| ·主要工作总结 | 第46页 |
| ·不足与展望 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-51页 |
| 致谢 | 第51-52页 |
| 申请学位期间的发表的论文及参与科研情况 | 第52页 |
