| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景及研究目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·最优控制理论研究现状 | 第9-10页 |
| ·姿态控制系统研究现状 | 第10-11页 |
| ·本文主要研究内容及组织结构 | 第11-13页 |
| 第2章 卫星姿态动力学模型与最优控制理论和算法 | 第13-26页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·卫星姿态的四元数和修正罗德里格参数（MRP）描述 | 第13-15页 |
| ·卫星姿态机动的动力学与运动学方程 | 第15-17页 |
| ·最优控制的基本理论和常用方法 | 第17-21页 |
| ·动态规划 | 第17-19页 |
| ·极小值原理 | 第19-21页 |
| ·最优化方法 | 第21-25页 |
| ·一维搜索 | 第21-24页 |
| ·无约束优化 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 有控制李雅普诺夫函数约束的滚动时域控制 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·控制李雅普诺夫函数 | 第26-30页 |
| ·CLF 与最优代价函数的联系 | 第27-28页 |
| ·Sontag 公式 | 第28-29页 |
| ·逐点最小范数问题 | 第29-30页 |
| ·滚动时域控制 | 第30-31页 |
| ·有CLF 约束的滚动时域控制 | 第31-35页 |
| ·控制器设计 | 第32-33页 |
| ·期望条件的验证 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第4章 卫星姿态机动有控制李雅普诺夫函数约束的滚动时域控制 | 第37-52页 |
| ·姿态机动问题的描述 | 第37页 |
| ·控制李雅普诺夫函数的选取 | 第37-38页 |
| ·雅可比线性化 | 第37-38页 |
| ·FRE 方法（Frozen Riccati Equation method） | 第38页 |
| ·滚动时域控制器的设计 | 第38-44页 |
| ·仿真分析 | 第44-50页 |
| ·本章小结 | 第50-52页 |
| 第5章 对有控制李雅普诺夫函数约束的滚动时域控制的算法优化 | 第52-59页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·控制过程计算量的分析 | 第52-55页 |
| ·对计算方法的改进 | 第55-56页 |
| ·对控制李雅普诺夫函数计算的改进 | 第55页 |
| ·对滚动时域计算的改进 | 第55-56页 |
| ·仿真分析 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 结论 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
