| 中文摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第7-8页 |
| ·国内外研究状况 | 第8-9页 |
| ·工业机器人的发展现状 | 第8页 |
| ·RV减速器的发展现状 | 第8-9页 |
| ·本文主要研究内容 | 第9-11页 |
| 第二章 RV传动的工作原理及结构 | 第11-22页 |
| ·RV传动原理及特点 | 第11-16页 |
| ·RV传动原理 | 第11-12页 |
| ·RV传动的自由度计算 | 第12页 |
| ·RV传动的传动比计算 | 第12-13页 |
| ·RV传动的特点 | 第13-16页 |
| ·RV-20E减速器的基本结构与零件分组 | 第16-21页 |
| ·RV-20E减速器的基本结构 | 第16-17页 |
| ·RV-20E减速器的系列构成 | 第17-19页 |
| ·RV-20E减速器的构件分析 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 RV减速器的参数设计 | 第22-38页 |
| ·摆线轮齿形的优化设计 | 第22-25页 |
| ·摆线轮齿廓曲线方程 | 第22-23页 |
| ·摆线轮齿形优化设计的基本要求 | 第23-24页 |
| ·机器人用RV传动的齿廓修形方法 | 第24-25页 |
| ·RV传动的回差分析 | 第25-30页 |
| ·第一级渐开线齿轮传动的回差分析 | 第26-27页 |
| ·第二级摆线针轮传动部分的回差分析 | 第27-29页 |
| ·曲柄轴承间隙△u对回差的影响 | 第29-30页 |
| ·RV传动总几何回差 | 第30页 |
| ·回差的敏感性分析 | 第30-32页 |
| ·敏感性分析原理 | 第30-31页 |
| ·RV-20E-121减速器各影响因素的敏感性分析 | 第31-32页 |
| ·基于权重法的RV减速器公差设计 | 第32-37页 |
| ·建立权重系数的数学模型 | 第32-33页 |
| ·基于权重法的公差设计实例 | 第33-35页 |
| ·RV-20E-121减速器几何回差计算 | 第35-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 RV减速器的模型建立 | 第38-49页 |
| ·基于SolidWorks的三维模型建立 | 第38-43页 |
| ·关键零部件的模型建立 | 第38-41页 |
| ·RV减速器的装配 | 第41页 |
| ·干涉检查 | 第41-43页 |
| ·基于ANSYS Workbench的仿真模型建立 | 第43-48页 |
| ·模型简化 | 第43-44页 |
| ·导入模型 | 第44-45页 |
| ·划分网格 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 RV减速器模态分析 | 第49-56页 |
| ·模态分析前处理 | 第49-53页 |
| ·轴承刚度的等效 | 第49-50页 |
| ·模态分析流程 | 第50-53页 |
| ·模态分析结果 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第六章 RV减速器关键零部件的工艺研究 | 第56-64页 |
| ·摆线轮的加工工艺 | 第56-58页 |
| ·外壳的加工工艺 | 第58-60页 |
| ·曲柄轴的加工工艺 | 第60-62页 |
| ·转臂组件的加工工艺 | 第62-63页 |
| ·本章小结 | 第63-64页 |
| 第七章 RV减速器的性能试验 | 第64-71页 |
| ·RV减速器的静态性能试验 | 第64-67页 |
| ·试验方法 | 第64-65页 |
| ·试验结果 | 第65-67页 |
| ·RV减速器的角度传递误差试验 | 第67-70页 |
| ·试验方法 | 第67-68页 |
| ·试验结果 | 第68-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 第八章 全文总结 | 第71-72页 |
| ·结论 | 第71-72页 |
| 参考文献 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间研究成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |