七自由度打磨机器人操作臂机构分析与运动仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-15页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·课题研究内容 | 第14-15页 |
| 2 打磨机器人操作臂机构分析 | 第15-22页 |
| ·工业机器人操作臂机构类型 | 第15-16页 |
| ·操作臂的坐标特性类型 | 第15-16页 |
| ·操作臂连杆连接方式类型 | 第16页 |
| ·操作臂机构方案的确定 | 第16-18页 |
| ·打磨机器人操作臂各部分结构 | 第18-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 打磨机器人操作臂运动学分析 | 第22-33页 |
| ·操作臂运动学分析基本概念 | 第22-24页 |
| ·连杆空间描述及坐标变换 | 第22页 |
| ·连杆参数及连杆坐标系的建立 | 第22-24页 |
| ·操作臂正运动学分析 | 第24-26页 |
| ·操作臂逆运动学分析 | 第26-31页 |
| ·逆运动学求解思路 | 第26-27页 |
| ·操作臂各关节变量的逆解 | 第27-31页 |
| ·实例验证 | 第31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 4 打磨机器人操作臂动力学分析 | 第33-46页 |
| ·动力学基础理论概述 | 第33-38页 |
| ·连杆间速度与力的传递 | 第33-35页 |
| ·雅可比矩阵 | 第35-38页 |
| ·操作臂动力学求解 | 第38-45页 |
| ·牛顿–欧拉公式法 | 第38-40页 |
| ·牛顿–欧拉公式法建立操作臂动力学方程 | 第40-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 打磨机器人操作臂虚拟仿真分析 | 第46-70页 |
| ·虚拟样机技术的概念与意义 | 第46-47页 |
| ·ADAMS 软件简介 | 第47-48页 |
| ·打磨机器人操作臂正运动学仿真分析 | 第48-55页 |
| ·操作臂正运动学仿真过程 | 第48-53页 |
| ·仿真后处理与结果 | 第53-55页 |
| ·打磨机器人操作臂逆运动学仿真分析 | 第55-64页 |
| ·典型工况的介绍及仿真前准备工作 | 第55-58页 |
| ·操作臂逆运动学仿真过程 | 第58-59页 |
| ·仿真后处理与结果 | 第59-64页 |
| ·打磨机器人操作臂动力学仿真分析 | 第64-69页 |
| ·操作臂动力学仿真过程 | 第64-66页 |
| ·仿真后处理与结果 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 打磨机器人操作臂轨迹规划 | 第70-83页 |
| ·轨迹规划的概念 | 第70页 |
| ·轨迹规划的类型与方法 | 第70-71页 |
| ·基于多项式插值的操作臂轨迹规划 | 第71-74页 |
| ·三次多项式插值法 | 第71-73页 |
| ·五次多项式插值法 | 第73-74页 |
| ·操作臂轨迹规划仿真 | 第74-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 7 结论 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 攻读硕士期间发表学术论文情况 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
