多直线电机伺服系统协同控制研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-9页 |
| 目次 | 第9-12页 |
| 图清单 | 第12-15页 |
| 表清单 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-26页 |
| ·研究背景与研究意义 | 第16-17页 |
| ·直线电机伺服技术的发展及其应用 | 第17-19页 |
| ·直线电机伺服系统的介绍与发展 | 第17-19页 |
| ·直线电机伺服系统控制研究现状 | 第19页 |
| ·多电机协同控制研究 | 第19-24页 |
| ·多电机协同控制结构介绍 | 第19-22页 |
| ·多电机协同控制算法研究现状 | 第22-24页 |
| ·论文主要研究内容 | 第24-26页 |
| 2 永磁同步直线电机伺服系统研究 | 第26-38页 |
| ·PMLSM 结构与工作原理 | 第26-27页 |
| ·PMLSM 的数学模型 | 第27-31页 |
| ·PMLSM 的空间坐标变换 | 第27-29页 |
| ·PMLSM 的 d-q 轴数学模型 | 第29-31页 |
| ·直线电机伺服系统研究 | 第31-33页 |
| ·三环控制结构与电流环简化 | 第31-32页 |
| ·速度环分析 | 第32页 |
| ·位置环分析 | 第32-33页 |
| ·仿真研究 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 3 双直线电机同步控制研究 | 第38-52页 |
| ·双直线电机同步运动结构研究 | 第38-41页 |
| ·双直线电机同步运动系统介绍 | 第38-39页 |
| ·同步控制结构分析 | 第39-41页 |
| ·双直线电机同步控制系统设计 | 第41-43页 |
| ·Gantry 同步控制结构 | 第41页 |
| ·偏差耦合同步控制结构 | 第41-43页 |
| ·模糊逻辑算法研究 | 第43-45页 |
| ·模糊逻辑控制系统 | 第43页 |
| ·模糊控制器 | 第43-44页 |
| ·模糊 PID 控制 | 第44-45页 |
| ·模糊 PID 速度补偿器设计 | 第45-48页 |
| ·输入量模糊化 | 第46页 |
| ·建立模糊推理规则 | 第46-48页 |
| ·输出解模糊与参数修正 | 第48页 |
| ·仿真研究 | 第48-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 4 二维轮廓误差控制研究 | 第52-67页 |
| ·轮廓误差的定义及其数学模型 | 第52-56页 |
| ·轮廓误差的定义 | 第52-53页 |
| ·轮廓误差模型推导 | 第53-56页 |
| ·轮廓误差补偿策略研究 | 第56-58页 |
| ·二维运动平台结构 | 第56页 |
| ·轮廓误差与跟随误差分析 | 第56-57页 |
| ·交叉耦合轮廓误差控制结构 | 第57-58页 |
| ·变增益交叉耦合轮廓控制器设计 | 第58-60页 |
| ·变增益交叉耦合控制结构 | 第58-59页 |
| ·变增益交叉耦合轮廓控制器设计 | 第59-60页 |
| ·自适应遗传算法优化控制器参数 | 第60-63页 |
| ·遗传算法原理 | 第60页 |
| ·自适应遗传算法参数设置 | 第60-62页 |
| ·自适应遗传算法优化控制器流程 | 第62-63页 |
| ·仿真研究 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 5 多直线电机伺服系统实验研究 | 第67-97页 |
| ·实验系统介绍 | 第67-74页 |
| ·实验系统总体结构 | 第67-70页 |
| ·实验系统硬件结构 | 第70-72页 |
| ·实验系统软件结构 | 第72-74页 |
| ·直线电机伺服系统设计 | 第74-80页 |
| ·直线电机伺服系统搭建 | 第74页 |
| ·控制环设计 | 第74-78页 |
| ·滤波器设计 | 第78-80页 |
| ·基于 MechaWare 工具箱的实验系统搭建 | 第80-86页 |
| ·Mechaware 工具箱介绍 | 第80页 |
| ·Mechaware 工具箱实现方式 | 第80-82页 |
| ·Mechaware 协同算法实现 | 第82-83页 |
| ·利用 Mechaware 搭建多轴协同控制系统 | 第83-86页 |
| ·实验研究 | 第86-96页 |
| ·单轴伺服系统性能实验 | 第86-91页 |
| ·多轴协同运动实验 | 第91-96页 |
| ·本章小结 | 第96-97页 |
| 6 结论与展望 | 第97-99页 |
| ·研究总结 | 第97-98页 |
| ·下一步开展的工作 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-103页 |
| 附录A AKD 伺服驱动器接线图 | 第103-104页 |
| 附录B PST 介绍 | 第104-106页 |
| B.1 PST 介绍 | 第104-105页 |
| B.2 利用 PST 调谐系统 | 第105-106页 |
| 作者简历 | 第106页 |
