| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 符号说明 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-27页 |
| ·研究背景 | 第14-15页 |
| ·国内外研究现状 | 第15-24页 |
| ·系统性态研究 | 第16-18页 |
| ·控制策略设计 | 第18-24页 |
| ·存在的问题及本文研究的意义 | 第24-25页 |
| ·论文的内容与结构 | 第25-27页 |
| 第二章 欠驱动机械系统的建模及特性分析 | 第27-43页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·几个欠驱动机械系统的动力学建模 | 第27-37页 |
| ·轮摆系统 | 第28-29页 |
| ·TORA系统 | 第29-31页 |
| ·Acrobot系统 | 第31-32页 |
| ·车摆系统 | 第32-34页 |
| ·弹簧耦合型平面欠驱动三连杆机械臂 | 第34-37页 |
| ·欠驱动机械系统的特性分析 | 第37-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第三章 基于等价输入干扰的二自由度欠驱动系统稳定控制 | 第43-64页 |
| ·引言 | 第43-44页 |
| ·系统的分类 | 第44-45页 |
| ·系统的坐标变换 | 第45-48页 |
| ·变换后系统的特性分析 | 第48-50页 |
| ·能控能观性分析 | 第48-49页 |
| ·零点分析 | 第49-50页 |
| ·基于等价输入干扰的系统稳定控制 | 第50-56页 |
| ·等价输入干扰的定义及其存在性 | 第51-52页 |
| ·等价输入干扰预估器设计 | 第52-54页 |
| ·反馈控制器设计 | 第54-55页 |
| ·观测器设计 | 第55页 |
| ·稳定性分析 | 第55-56页 |
| ·数值仿真实例 | 第56-62页 |
| ·实例一 | 第57-58页 |
| ·实例二 | 第58-61页 |
| ·实例三 | 第61-62页 |
| ·本章小结 | 第62-64页 |
| 第四章 基于等价输入干扰的多自由度欠驱动系统稳定控制 | 第64-80页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·弹簧耦合型平面三连杆欠驱动机械臂的稳定控制 | 第64-74页 |
| ·系统的变换 | 第65-67页 |
| ·新系统的特性分析 | 第67-71页 |
| ·稳定控制器设计 | 第71-73页 |
| ·数值仿真 | 第73-74页 |
| ·等价输入干扰方法在n(n>3)自由度欠驱动系统中的推广 | 第74-79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第五章 基于力矩耦合的多自由度欠驱动系统稳定控制 | 第80-94页 |
| ·引言 | 第80页 |
| ·一些数学概念与引理 | 第80-82页 |
| ·基于力矩耦合的n(n≥3)自由度欠驱动系统稳定控制 | 第82-89页 |
| ·驱动子系统的全局稳定性分析 | 第85页 |
| ·从动子系统的稳定控制器设计 | 第85-89页 |
| ·数值仿真 | 第89-93页 |
| ·本章小结 | 第93-94页 |
| 第六章 欠驱动Acrobot系统的运动规划与跟踪 | 第94-117页 |
| ·引言 | 第94-95页 |
| ·欠驱动Acrobot系统的运动规划 | 第95-103页 |
| ·下摆轨迹设计 | 第96-101页 |
| ·摇起轨迹设计 | 第101-102页 |
| ·整体运动轨迹设计 | 第102-103页 |
| ·跟踪控制器设计 | 第103-108页 |
| ·误差方程 | 第104-106页 |
| ·LQR优化设计法 | 第106-107页 |
| ·极点配置设计法 | 第107-108页 |
| ·数值仿真 | 第108-116页 |
| ·运动规划的数值仿真 | 第109-112页 |
| ·跟踪控制的数值仿真 | 第112-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第七章 结论与展望 | 第117-121页 |
| ·结论 | 第117-119页 |
| ·展望 | 第119-121页 |
| 参考文献 | 第121-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 攻读博士学位期间发表及完成论文情况 | 第138-139页 |
